一、顺控指令 1 触点指令
00 LD逻辑操作开始 01 LDI逻辑非操作开始 02 AND逻辑乘 03 ANI逻辑乘非 04 OR逻辑加 05 ORI逻辑加非 2 连接指令
06 ANBAND逻辑块与 07 ORBOR逻辑块或 08 MPS存储操作结果 09 MRD从MPS读取操作结果 10 MPP从MPS读取操作结果并清除结果 3 输出指令
11 OUT软元件输出 12 SET软元件置位 13 RST软元件复位 14 PLS在输入信号的上升沿15 PLF在输入信号的下降沿16 CHK软元件输出翻转 4 移位指令
17 SFT元件移1位 18 SFTP元件移1位 5 主控指令
19 MC主控开始 20 MCR主控复位 6 结束指令
21 FEND结束主程序 22 END总的程序末尾， 返回第0步 7 其它指令 23 STOP停止 24 NOP空操作 二 基本指令 1 比较指令 16位数据比较
25 LD=当S1=S2, 接通，当S1≠S2, 断开 26 AND=27 OR=
28 LD当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开 29 AND30 OR
31 LD>当S1>S2, 接通，当S1≤S2, 断开 32 AND>33 OR>
34 LDS2, 断开
35 AND
37 LD
40 LD>=当S1≥S2, 接通， 当S1=42 OR>=32位数据比较
43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通 44 ANDD=45 ORD=
46 LDD 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通
47 ANDD48 ORD
49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通 50 ANDD>51 ORD>
52 LDD
53 ANDD
55 LDD
56 ANDD
58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通
59 ANDD>=60 ORD>=2 算术运算指令 二进制16位加/减 61 +(D)+(S)→(D) 62 +P
63 +(S1)+(S2)→(D) 64 +P
65 -(D)-(S)→(D) 66 -P
67 -(S1)-(S2)→(D) 68 -P二进制32位加/减
69 D+(D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D) 70 D+P
71 D+(S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D) 72 D+P
73 D-(D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D) 74 D-P
75 D-(S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 76 D-P
77 *(S1)×(S2)→(D+1,D)
78 *P
79 /(S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1) 80 /P
81 D*(S1+1,S1)×(S2+1,S2)→ (D+3,D+2,D+1,D) 82 D*P
83 D/(S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 84 D/P
85 B+(D)+(S)→(D) 86 B+P
87 B+(S1)+(S2)→(D) 88 B+P
89 B-(D)-(S)→(D) 90 B-P
91 B-(S1)-(S2)→(D) 92 B-P
93 DB+(D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D) 94 DB+P
95 DB+(S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D) 96 DB+P
97 DB-(D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D) 98 DB-P
99 DB-(S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 100 DB-P
101 B*(S1)×(S2)→(D+1,D)
102 B*P
103 B/(S1)/(S2)→商(D),余数(D+1) 104 B/P
105 DB*(S1+1,S1)×(S2+1,S2)→ (D+3,D+2,D+1,D) 106 DB*P
107 DB/(S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 108 DB/P
109 INC(D)+1→(D) 110 INCP
111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D) 112 DINCP
113 DEC(D)-1→(D) 114 DECP
115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D) 116 DDECP3 BCD—二进制转换 117 BCD(S)→(D)BCD转换 118 BCDP
119 DBCD(S+1,S)→(D+1,D) 120 DBCDP
121 BIN(S)→(D)二进制转换 122 BINP
123 DBIN(S+1,S)→(D+1,D) 124 DBINP
4 数据传送指令 125 MOV(S)→(D) 126 MOVP
127 DMOV(S+1,S)→(D+1,D) 128 DMOVP129 CML(S)→(D) 130 CMLP
131 DCML(S+1,S)→(D+1,D) 132 DCML133 DCMLP
134 BMOV(S)→(D)n个 135 BMOVP
136 FMOV(S)→(D)n个 137 FMOVP
138 XCH(D1)←→(D2) 139 XCHP
140 DXCH(D1+1,D1)←→(D2+1,D2) 141 DXCHP5 程序分支指令
142 CJ条件满足，跳转到P**处 143 SCJ条件满足后紧接的扫描周期, 跳转到P**处
144 JMP无条件跳转到P**处 145 CALL执行P**处子程序 146 CALLP
147 RET从子程序返回
148 EI允许中断 149 DI禁止中断 150 IRET从中断程序返回 151 SUB执行n指定的程序 152 SUBP6 程序切换指令
153 CHG在主副程序间切换 7 刷新指令
154 COM执行通讯刷新 155 EI允许通讯刷新 156 DI禁止通讯刷新
157 SEG对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M9052 ON时有效 三 应用指令 1 逻辑运算指令
158 WAND(D) AND (S)→(D) 159 WANDP
160 WAND(S1) AND (S2)→(D) 161 WANDP
162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D)
163 DANDP
164 WOR(D) OR (S)→(D) 165 WORP
166 WOR(S1) OR (S2)→(D) 167 WORP
168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D) 169 DORP
170 WXOR(D) XOR (S)→(D)异或 171 WXORP
172 WXOR(S1) XOR (S2)→(D) 173 WXORP
174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D)
175 DXORP176 WXNR(D) XOR (S)→(D) 177 WXNRP178 WXNR(S1) XOR (S2)→(D) 179 WXNRP180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D)
181 DXNRP
182 NEG0-(D)→(D)补码 183 NEGP2 旋转指令 184 RORn位右转 185 RORP
186 RCRn位右转(带进位) 187 RCRP188 ROLn位左转 189 ROLP
190 RCLn位左转(带进位)
191 RCLP192 DRORn位右转 193 DRORP
194 DRCRn位右转(带进位) 195 DRCRP196 DROLn位左转 197 DROLP
198 DRCLn位左转(带进位) 199 DRCLP3 移位指令 200 SFRn位右移 201 SFRP202 SFLn位左移 203 SFLP204 BSFR1位右移 205 BSFRP206 BSFL1位左移 207 BSFLP208 DSFR1位右移 209 DSFRP210 DSFL1位左移 211 DSFLP4 数据处理指令 212 SER数据搜索 213 SERP214 SUM位检查
215 SUMP216 DSUM217 DSUMP218 DECO译码编码 219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG7段编码 223 BSET对字中n位置位 224 BSETP
225 BRST对字中n位复位 226 BRSTP227 DIS组合分离 228 DISP229 UNI230 UNIP
231 ASCASCII转化 5 先进先出指令 232 FIFWFIFO写 233 FIFWP234 FIFRFIFO读 235 FIFRP
6 内存缓冲区存取指令
236 FROM从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO
239 DFROP
240 TO向特殊功能模块写数据 241 TOP242 DTO
243 FROM从远程I/O站读数据 244 FROMP245 DFRO246 DFROP
247 TO向远程站写数据 248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令 251 FOR重复n次 252 NEXT
8 本地站、远程I/O站存取指令 253 LRDP从本地站读数据 254 LWTP向本地站写数据
255 RFRP从远程特殊功能模块读数据256 RTOP向远程特殊功能模块写数据9 显示指令
257 PR从指定的8点字软元件输出 16个字符的ASCII码
258 PR顺序向输出模块输出ASCII码, 直到结束符NUL(00H) 259 PRC将字软元件的注释转换成
ASCII码，并输出
260 LED将指定的8点字软元件显示 16个字符的ASCII码
261 LEDA显示指定的英文数字字符 262 LEDB
263 LEDC显示软元件S的注释 264 LEDR显示复位 10 其它指令 265 WDTWDT复位 266 WDTP267 CHK故障检测
268 SLT按参数设定的条件,数据被锁定
269 SLTR状态锁存复位，且执行SLT 270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入
271 STRAR采样跟踪复位，且允许执行272 STC进位标志(M9012)ON 273 CLC进位标志(M9012)OFF 274 DUTY用户定义时钟 11 伺服指令
275 DSFRP请求启动伺服程序 276 PSFLP数据修改 特殊继电器和特殊寄存器 一 特殊继电器M清单
M9000熔丝断
M9002I/O组件校验出错 M9004MINI网通讯出错 M9005AC电源掉电检测 M9006电池电压低 M9007电池电压低锁存 M9008自诊断出错 M9009信号报警器检测 M9010运算出错标志 M9011运算出错标志锁存 M9012进位标志
M9016数据存储区清零标志M9017数据存储区清零标志M9018数据通讯监控切换 M90200号用户定时时钟 M90211号用户定时时钟 M90222号用户定时时钟 M90233号用户定时时钟 M90244号用户定时时钟 M9025时钟数据设置请求 M9026时钟数据出错 M9027时钟数据显示 M9028时钟数据读请求 M90300.1秒时钟 M90310.2秒时钟 M90321秒时钟
M90332秒时钟 M90341分钟时钟 M9036常开 M9037常闭
M9038RUN后第一个扫描周期ON M9039运行标志
M9040暂停PAUSE允许线圈 M9041PAUSE状态触点 M9042停止状态触点 M9043采样跟踪完成 M9044采样跟踪 M9046采样跟踪 M9047采样跟踪准备 M9048RUN LED闪烁标志 M9049切换输出字符数目
M9050存放操作结果的存储区交换触点M9051CHG指令执行禁止 M9052SEG指令切换 M9053EI/DI指令切换 M9054单步运行标志 M9055状态锁存完成标志 M9056主程序P, I设置请求 M9057副程序P, I设置程序 M9060副程序2P, I设置程序 M9061副程序3P, I设置程序 M9060远程终端出错
M9061通讯出错 M9065分离传送状态 M9066传送处理切换 M9067I/O组件出错检测 M9068测试模式 M9069线路故障时的输出 M9073WDT出错标志 M9074PCPU准备完成标志 M9075测试模式标志 M9076外部急停输入标志
M9077手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078测试模式请求出错标志 M9079伺复程序设置出错标志 M9081对远程模块的通讯请求 M9082最终站数不一致 M9084出错检测
M9086运行标志BASIC程序 M9087暂停(PAUSE)标志 M9091操作运行出错细节标志 M9091微机子程序调用出错标志 M9092双电源模块过热 M9093双工电源模块出错 M9094I/O改变标志 M9095双工运行校验出错 M9096A3VCPU A自校出错 M9097A3VCPU B自校出错
M9098A3VCPU C自校出错 M9099A3VTU自校出错 M9100SFC程序登记 M9101SFC程序起/停 M9102SFC启动状态 M9103连续步转移有效/失效 M9104连续转移防止标志 M9108步转移监控定时器起始(对应D9108) M9109步转移监控定时器起始(对应D9109) M9110步转移监控定时器起始(对应D9110) M9111步转移监控定时器起始(对应D9111) M9112步转移监控定时器起始(对应D9112) M9113步转移监控定时器起始(对应D9113) M9114步转移监控定时器起始(对应D9114) M9180激活步采样跟踪完成标志M9181激活步采样跟踪执行标志M9182激活步采样跟踪有效 M9196在块停止时控制输出
M9197~9198 保险丝熔断，
I/O校核出错显示切换
二 特殊寄存器 D9000保险丝断 D9001保险丝断 D9002I/O组件校验出错 D9003SUM指令检测位数 D9004MINI网主通讯组件出错 D9005AC掉电计数 D9006电池不足 D9008自诊断出错 D9009信号报警器检测 D9010出错步 D9011出错步 D9014I/O控制模式 D9015CPU运行状态 D9016ROM/RAM设置 D9017最小扫描时间 D9018当前扫描时间 D9019最大扫描时间 D9020恒定扫描 D9021扫描时间 D90221秒计数器 D9025时钟数据(年，月)
D9026时钟数据(日，时) D9027时钟数据(分，秒) D9028时钟数据(星期)
D9021~D9034 远程终端组件参数设置 D9035远程I/O组件的通讯属性 D9035扩展文件寄存器 D9036总的站数
D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址
D9038~9039 LED显示优先级 D9044采样跟踪 D9050SFC程序出错代码 D9051出错块 D9052出错步 D9053转移出错 D9054出错顺控步 D9055状态锁存步序号 D9061通讯出错代码 D9072PC通讯检测 D9081对远程终端模块的已执行的通讯请求数 D9082最后的站号
D9090 微机子程序输入数据区首软元件号
D9091指令出错
D9094待更换的I/O组件的首地址
D9095A3VTS系统和A3VCPU的运行状态 D9096A3VCPU A自检出错 D9097A3VCPU B自检出错 D9098A3VCPU C自检出错 D9099A3VTU 自检测出错 D9100~D9107 断保险丝的组件 D9100保险丝熔断的组件
D9108~D9114 步转移监控定时器设置D9116~D9123 I/O组件校验出错 D9124信号器报警数量检测 D9125~D9132 信号报警器地址号 D9133~D9140 远程终端卡信息 D9141~D9172 通讯重发次数 D9173模式设置 D9174设置重发次数 D9175线缆出错模块出错代码 D9180~9193远程终端模块出错代码 D9180轴1和轴2的限位开关输出状态存储区 D9181轴3和轴4的限位开关输出状态存储区 D9182轴5和轴6的限位开关输出状态存储区 D9183轴7和轴8的限位开关输出状态存储区
D9184CPU出错的原因 D9185伺服放大器接线数据 D9187手动脉冲发生器轴设置出错 D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错 D9189出错程序号 D9190数据设置出错 D9191伺服放大器类型 D9196~9199 故障站检测 D9200LRDP处理结果 D9201LWTP处理结果 D9204通讯状态 D9205执行回送的站 D9206执行回送的站 D9207通讯扫描时间(最大值) D9208通讯扫描时间(最小值) D9209通讯扫描时间(当前值) D9210重发次数 D9211环路切换计数 D9212就地站运行状态(1~16) D9213就地站运行状态(17~32) D9214就地站运行状态(33~48) D9215就地站运行状态(49~64) D9216就地站出错检测(1~16) D9217就地站出错检测(17~32) D9218就地站出错检测(33~48) D9219就地站出错检测(49~64)
D9220就地站参数不匹配或(1~16)远程站I/O分配出错 D9221就地站参数不匹配或(17~32)远程站I/O分配出错 D9222就地站参数不匹配或(33~48)远程站I/O分配出错 D9223就地站参数不匹配或(49~64)远程站I/O分配出错 D9224主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16) D9225主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32) D9226主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48) D9227主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64) D9228就地站或远程I/O站出错(1~16) D9229就地站或远程I/O站出错(17~32) D9230就地站或远程I/O站出错(33~48) D9231就地站或远程I/O站出错(49~64) D9232就地站或远程I/O站环路出错 D9233就地站或远程I/O站环路出错 D9234就地站或远程I/O站环路出错 D9235就地站或远程I/O站环路出错 D9236就地站或远程I/O站环路出错 D9237就地站或远程I/O站环路出错
D9238就地站或远程I/O站环路出错 D9239就地站或远程I/O站环路出错 D9240检测到接收出错的次数 D9243本站站号检测 D9244从站的总数
D9245检测到的接收出错次数 D9248就地站运行状态 D9249就地站运行状态 D9250就地站运行状态 D9251就地站运行状态 D9252就地站出错检测 D9253就地站出错检测 D9254就地站出错检测 D9255就地站出错检测
各种软元件一览表
项目 A1,A1NA1S A2,A2NA2C A2-S1A2N-S1 A3,A3NA3A A2U,A3UA4U
I/O软元件点 256 512 1024 2048 8192 输入继电器 X 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF
输出继电器 Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF
辅助继电器 内部继电器 (1000点)M0~M999 M0~M999, M2048~8191特殊继电器 (256点)M9000~M9255锁存继电器 (1048点)L1000~L2048 通讯用继电器 (2048点)B0~B3FF B0~BFFF
定时器 100ms定时器 (200点)T0~T19910ms定时器 (56点)T200~T255100ms记忆定时器 (0点) 计数器 (256点)C0~C255
寄存器 数据寄存器 (1024点)D0~D1023 D0~D6143
特殊寄存器 (256点)D9000~D9255通讯寄存器 (1024点)W0~W3FF W0~WFFF
累加器 (2点)A0,A1
变址寄存器 (2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点) 嵌套 (8点)N0~ N7 指针 (256点)P0~P255 中断指针 (32点)I0~I31
常数 十进制K (16位)-32768~+32767
(32位)-2147483648 ~+2147483647十六进制 H (16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF
