焊接自动化：
焊接加工、焊接生产过程的自动化。
就是采用具有自动控制，能自动调节、检测的焊接加工机械装置，按规定的程序或指令自动进行焊接加工，其目的在于提高焊接效率、保证焊接质量、降低焊接成本和劳动强度、改善焊接环境、保障焊接生产安全等。 焊接自动化的含义：
焊接工序的自动化；
焊接生产的自动化。
加工自动化：采用机械装置代替人自动完成材料的加工。 加工自动化系统：完成加工自动化的系列装置。
焊接自动化系统的基本构成单元：
机械装置、执行装置、能源、传感器、控制器和自动焊机。
5 6 7 4 8 3 2 1
控制：就是为了达到某种目的，对事物进行主动的干
预、管理或操纵。
控制：就是利用控制装置（机械装置、电气装置或计算机系统等），使生产过程或被控对象（机器或电气设备等）的某些物理量（温度、压力、速度、位移等）按照特定的规律运行。 控制系统：为了实现某种控制要求，将相互关联的部分按一定的结构形式构成的系统，称为控制系统。
控制：人工控制和自动控制 反馈控制系统
基
本
构
成
与
标
准
方
块
图
：目标值给定环节比较环节控制环节调节部分－执行部分控制对象被控量反馈环节反馈量
转台调压器整流器开环控制与开环控制系统直流电机220V
交流电压整流器直流电机转台转速
扰动输入参考输入控制器控制作用被控对象
控制系统的输出端与输入端之间无反馈通道，即系统的输出量不影响系统的控制作用时，该系统称为开环控制系统。
开环控制：只有顺向控制而无反馈控制的控制方式。
开环控制系统的特点：结构简单，调整方便，系统稳定性好，成本低。 系统不能自动补偿扰动对系统输出量的影响。
开环控制系统的精度：取决于系统校准的精度和系统中元器件特性的稳定程度。 PID控制
比例控制输入积分控制－微分控制对象输出输出量（1）控制原理
PID控制P：比例控制； I：积分控制； D：微分控制。 PID控制规
则
：1u(t)KPe(t)TIde(t)u0(t)0e()dTDdtt
P控制—— 对当前信息控制，纠正偏差，↑动态响应； D控制—— 对偏差变化趋势（将来信息）控制，超前控制
减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性； I 控制—— 对过去积累信息控制，消除系统的静态偏差，
改善系统的静态特性。 先比例、后积分、再微分。 被测量传感器的构成：
敏感元件转换元件基本转换电路电量 接近式：电磁式、电容式、光电式、超声式、气压式 三相交流电动机的正反转控制电路
直流电动机：他并串复励
PWM
采用PWM控制技术进行电动机调速控制的系统称为PWM调速系统。
PWM控制技术是利用半导体开关器件的导通和关断，把直流电压变成电压脉冲列，控制电压脉冲的宽度或周期以达到变压目的；或者达到变压变频的目的。 改变电动机的转速差率、改变极对数、改变电源频率
整体箱式和模块组合式
典型单片机的三个部分： 基本部分 测控增强部分 外部设备增强部分
PLC的工作过程：上电初始化—与外部设备通信—输入现场状态—解算用户逻辑—输出结果—自诊断
1、焊接自动化系统由机器人、变位机、各种传感器、控制器、自动焊机（电源、焊枪等）
2、基本构成单元：机械装置、执行装置、能源、传感器、控制器和自动焊机
3、控制是指利用控制装置（机械装置、电气装置或计算机系统等）使生产过程或被控制对象（机器或电气设备等）的某些物理量（温度、压力、速度、位移等）按照特定的规律运行。
4、反馈控制系统有给定环节、比较换节、控制环节、反馈环节和被控对象所组成。
5、开环控制系统的特点是控制系统结构简单，调整方便，系统稳定性好，成本低，但是当控制过程受到干扰作用，是系统输出量受到影响时，系统不能进行自动调节。
7、PID控制 参数及注意问题？
参数：比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D） 1)增大比例增益2)增大积分时间常数3)增大微分时间常数
8、传感器一般有敏感元件、转换元件和基本转换电路组成。
9、传感器按其工作原理可以分为电磁式、光电式、电容式、气压式、超声波式。
10、三相交流电动机的正反转控制。
11、直流电动机按励磁式可以分为他励、并励、串励和复励四类。
12、脉宽控制技术：它是利用半导体开关器件的导通和关断，把直流电压变成电压脉冲列，控制电压脉冲的宽度或周期以达到变压的目的;或者达到变压变频的目的。
13、交流电动机的调速方法：1)改变电动机的转差率2)改变极对数调速3)变频调速
14、PLC两大类？工作过程？
按结构分类：整体箱式和模块组合式两种。
上电初始化 与外部设备通信 输入现场状态
解算用户逻辑 输出结果 自诊断
15、单片机控制系统的组成及每部分的作用？
组成：基本部分、测控增强部分、以及外部设备增强部分。
基本部分主要包括计算机扩展的外围芯片，以及键盘和显示器等，他们通过内部总线进行连接。
测控部分主要有传感器接口组成。这部分直接与工业现场相连，是干扰进入的主要渠道，通常都要采取隔离措施。
外部增强部分主要指外设接口，这些接口一般采用标准外部总线接口，通常用于进行数据采集及输出控制。
