工业机器人基础参考资料

发布时间：2020-03-03 18:54:32 来源：范文大全收藏本文下载本文手机版

1.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。

2.机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。

3.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

4.机器人动力学：机器人各关节变量对时间一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械运动方程。

6.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。

7.直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。

8.PID控制：

9.压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。

10.隶属函数：表示论域U中的元素u属于模糊子集A的程度，在[0, 1]闭区间内可连续取值。

11.BP网络：BP (Back Propagation)神经网络是基于误差反向传播算法的人工神经网络。

12.广义坐标和广义力：广义坐标包括线位移量和角位移量，广义力包括力和力矩。

1.简述机器人三原则第一条：机器人不得伤害人类.第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。

2．什么是机器人学？一般包括哪些内容？机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。 3．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。

a.内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置和角度的传感器.

力觉: 检测内容：机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩应用目的：控制手腕移动，伺服控制，正解完成作业传感器件：应变片、导电橡胶b.外部传感器：用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。明暗觉:检测内容：是否有光，亮度多少应用目的：判断有无对象，并得到定量结果传感器件：光敏管、光电断续器

4．集控式足球机器人包括哪些子系统？

机器人小车子系统机器人通信子系统机器人视觉子系统机器人决策子系统机器人总控子系统

5、根据机器人组成原理，机器人是由哪4部分组成？机器人由:执行机构控制器环境和任务组成.

6．PWM调速的原理是什么？

PWM是利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压斩成一定频率的方波电压，并加在直流电动机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压控制电动机转速的一种方式。

1、求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

00222100.7070.70730.707 解：HPRot(x，45)3400.7070.70744.95

2、有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0 轴转45，再绕其X0轴转30，最后绕其Y0轴转60，试求该齐次坐标变换矩阵。

解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y，60）Rot（X，30）Rot(Z，45）0.500.8660=00.8661000.500010000.7070.707000.8660.500.7070.707000.50.866000100010000100001= 0.6600.0470.7500.6120.6120.50.4360.4360.4330000001