第五章计算机控制技
1.直接数字控制系统（ DDC）
这类系统中计算机的运算和处理结果直接输出作用于被控制对象，故称为直接数字控制系统 2分布控制系统式
分布式综合了计算机技术 通信技术和控制技术，采用多层分级结构的构成，从下而上的分为控制级，控制管理级和经营管理级
3传送的方式
无条件传送 查询式传送 中断式传送
4 D/A转换器是指将数字量转换位模拟量的电路
5 DAC0883主要是有两个8位寄存器和一个8位D/A转换器组成的。使用两个寄存器的优点是可以进行两次缓冲操作，使该器件的应用有更大的灵活性。
6 A/D模数转换器是将模拟电压转换为数值量的器件。实现的方法a逼近法b双积分法。 7 STD总线的技术特点a小板结构b严格的标准化c面向I/O设计d高可靠性
8 STD总线工业控制计算机
a Z80系列STD总线工业是最早开发的一种机型，特点可靠性高 价格便宜 普及面 等优点，目前占有很大市场
b 单片机系列本身就是工业控制机，集成密度较高，作为控制应用其功能比较齐全，可靠性和抗干扰能力强
9 数值PID调节器的设计
PID能够较好的兼顾动态控制系能和稳态控制系能
第六章简单的机电一体化
1全自动洗衣机
工作时单面片机通过检测待洗衣物的浑浊度 布质 布量和水温等作为模糊推理的输入条件。
第七章工业机器人
1.工业机器人的组成 操作机 驱动系统 控制系统 人工智能系统
2.工业机器人的分类 a按操作机坐标形式分为 直角坐标型工业机器人 圆柱型 球坐 多
关节型平面关节型机器人b按控制方式分类 点位控制 连续轨道控制c 按驱动方式分类 气动式 液压式 电动式
3.手腕是由弯曲式关节和转动式关节组成。两自由度腕关节来说有RR和BR两个结构，
对于三个自由度 BBR BRR RBR RRR RBB五种表示p表示俯仰Y表示摆动R表转动
4.手部很据其结构和用途不同可以分为机械夹持器 专用工具和万能手三类
5.机械夹持器分为 回转式 移动式 内撑式
6.研究工业机器人的目的是建立工业机器人个运动构建与手部在空间位置之间的关系，建
立机器人的手臂运动的数学模型，为控制工业机器人的运动提供分析的方法和手段，为仿真研究手臂的运动特性和设计控制器实现预定功能提供依据。
7.工业机器人的力学分析分为静态力学分析和动态力学分析。静态力学是研究操作机在静
态条件下，手臂受力情况；动力学分析是研究操作机各主动关节驱动力与手臂的关系，从而得出工业机器人的动力学方程。
第八章柔性制造系统和计算机集成制造系统
1．柔性制造系统的定义和适用范围
FMS是指可变的 制动的化程度较高的制造系统，主要包括若干数控机床加工中心，用一套自动物料搬运系统连接起来，由布级多级计算机系统进行综合管理与控制。
适用范围：能解决单件 小批量生产的自动化问题，也能适应大批量 多种产品的自动化问题，它把高柔性 高质量 高效率结合起来，在当前具有较强的生命力
2柔性制造系统的组成和结构
组成：加工系统 物料系统 能量系统 信息系统。
