CAN新书教案

发布时间：2020-03-02 05:51:33 来源：范文大全收藏本文下载本文手机版

第二节带CAN控制器的C8051F040处理器

一、内部结构及引脚模拟外设

- SAR ADC

12 位（C8051F040/1）

10 位（C8051F042/3/4/5/6/7）

±1LSB INL，保证无失码

可编程转换速率，最大 100ksps

13 个外部输入；单端或差分输入方式

软件可编程高电压差分放大器

可编程放大器增益：

16、

8、

4、

2、

1、0.5

数据相关窗口中断发生器

内建温度传感器

- 8 位 ADC（仅限于 C8051F040/1/2/3）

可编程转换速率，最大 500ksps

8 个外部输入（单端或差分）

可编程放大器增益：

4、

2、

1、0.5 外部振荡器：晶体、RC、C 或外部时钟

- 实时时钟方式（使用定时器

2、

3、4 或 PCA）

供电电压：2.7 ~ 3.6V

- 多种节电休眠和停机方式

100 脚 TQFP 和 64 脚 TQFP 封装

- 温度范围：-40°CID0 29-bit 标识符 (“Extended Frame”).ID28 - ID18 11-bit标识符(“Standard Frame”).Msk28-0：Identifier Mask 1：对应的标识符位参与验收滤波。 0：对应的标识符位不参与验收滤波。 Xtd： Extended Identifier 1： 29-bit (“扩展”) 标识符用于消息对象。 0： 11-bit (“标准”) 标识符用于消息对象。 MXtd：Mask Extended Identifier 1：扩展帧标识位(IDE) 参与验收滤波。 0：扩展帧标识位(IDE)不参与验收滤波。 Dir：Meage Direction 1：发送方向。 0：接收方向

MDir：Mask Meage Direction 1： (Dir) 位用于验收滤波。 0：(Dir) 位不用于验收滤波。 EoB：End of Buffer 1：在FIFO中唯一一个或者最后一个消息对象。 0：在FIFO中不是唯一一个或者最后一个消息对象。 NewDat：New Data 1：消息对象中有新数据。 0：消息对象中没有新数据。

MsgLst：eage Lost (only valid for Meage Objects with direction = receive) 1：CPU丢失数据。 0：CPU未丢失数据。

RxIE ：Receive Interrupt Enable 1：接收中断允许位。 0：接收中断禁止位。

TxIE：Transmit Interrupt Enable 1：发送中断允许位。 0：发送中断禁止位。 IntPnd：Interrupt Pending 1：消息对象作为中断源。 0：消息对象不作为中断源。 RmtEn：Remote Enable 1：允许远程帧接收。 0：禁止远程帧接收。 TxRqst：Transmit Request 1：消息对象中的数据申请发送。 0：消息对象中没有待发送的数据。 DLC3-0：Data Length Code 0-8 Data Frame has 0-8 data bytes.9-15 Data Frame has 8 data bytes

（9）消息处理寄存器

①中断寄存器：按优先级处理。

IntId15-0 ：中断标识号 0x0000 没有中断申请。

0x0001-0x0020 引起中断的消息对象的索引号。 0x0021-0x7FFF 未用。 0x8000 状态中断。 0x8001-0xFFFF 未用。 ②发送请求寄存器

6、CAN应用（1）初始化

初始化CAN 控制器的一般步骤如下：

1）将SFRPAGE 寄存器设置为CAN0_PAGE。 2）将CAN0CN 寄存器中的INIT 和CCE 位设置为1。 3）设置位定时寄存器和BRP 扩展寄存器中的时序参数。

4）初始化每个消息对象或将其MsgVal 位设置为NOT VALID（无效）。 5）将INIT 位清„0‟。

（2）数据在IFx与消息对象间的传输流程：

接收程序：

例程：

消息对象清0程序： void clear_msg_objects (void) { SFRPAGE = CAN0_PAGE;

//SFR设置为CAN寄存器页 CAN0ADR = IF1CMDMSK;

// 指向命令掩码寄存器1 CAN0DATL = 0xFF;

// 对IF消息对象设为写入 for (i=1;i

// 消息对象清0 CAN0DATL = i; } }

消息对象初始化为接收对象： void init_msg_object_RX (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x00B8;

// 写入方式, 除ID MASK和数据位外 CAN0ADR = IF1ARB1;

// IF1ARB1=0 CAN0DAT = 0x0000; CAN0DAT = 0x8004;

// Arb2 设置：标准帧，接收 CAN0DAT = 0x0480;

// 禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST;

// 命令请求寄存器

CAN0DATL = MsgNum;

// 选择消息对象，初始化为写入 // 3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } 初始化消息对象为发送对象： void init_msg_object_TX (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x00B2;

//写入方式, 除ID MASK外 CAN0ADR = IF1ARB1; CAN0DAT = 0x0000;

// 仲裁段1的标识符设为最高优先级 CAN0DAT = 0xA000;

// Arb2 设置：标准帧，写入 CAN0DAT = 0x0081;

// 消息控制： DLC = 1，禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST; CAN0DAT = MsgNum;

//选择消息对象，初始化为写入 //3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } CAN通信初始化 void start_CAN (void) { SFRPAGE = CAN0_PAGE; CAN0CN |= 0x41;

// CCE和INIT设置 CAN0ADR = BITREG ;

// 位定时寄存器设置 CAN0DAT = 0x2640; CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x0087;

// TX配置：数据写入CAN RAM // RX-IF2 的操作可以中断TX-IF1的操作 CAN0ADR = IF2CMDMSK; CAN0DATL = 0x1F;

// RX配置：从CAN RAM读取数据 // 清除NewDat和IntPnd CAN0CN |= 0x06;

// 允许IE、SIE CAN0CN &= ~0x41;

// 清除CCE 和INIT，准备CAN通信 } 发送程序：把数据55H发给消息\"MsgNum\"。 void transmit_turn (char MsgNum) { SFRPAGE = CAN0_PAGE;

// IF1 已经准备好发送 CAN0ADR = IF1CMDMSK; CAN0DAT = 0x0087;