推荐第1篇：电机控制论文.
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目前几种比较常见的直接转矩控制策略中，对于中小容量而言，控制方案重点在于进行转矩、磁链无差拍控制和提高载波频率。对大容量来说，其区别在于低速时采用了间接转矩控制，从而达到低速时降低转矩脉动的目的。
直接转矩控制技术概述
相对于直流电机在结构简单、维护容易、对环境要求低以及节能和提高生产力等方面具有足够的优势，使得交流调速已经广泛运用于工农业生产、交通运输、国防以及日常生活之中。随着电力电子技术、微电子技术、控制理论的高速发展，交流调速技术也得到了长足的发展。目前在高性能的交流调速领域主要有矢量控制和直接转矩控制两种。1968年Darmstader工科大学的Hae博士初步提出了磁场定向控制(Field Orientation)理论，之后在1971年由西门子公司的F.Blaschke对此理论进行了总结和实现，并以专利的形式发表，逐步完善并形成了现在的各种矢量控制方法。 特点
对于直接转矩控制来说，一般文献认为它由德国鲁尔大学的M.Depenbrock教授和日本的I.Takahashi于1985年首先分别提出的。对于磁链圆形的直接转矩控制来说，其基本思想是在准确观测定子磁链的空间位置和大小并保持其幅值基本恒定以及准确计算负载转矩的条件下，通过控制电机的瞬时输入电压来控制电机定子磁链的瞬时旋转速度，来改变它对转子的瞬时转差率，达到直接控制电机输出的目的。在控制思想上与矢量控制不同的是直接转矩控制通过直接控制转矩和磁链来间接控制电流，不需要复杂的坐标变换，因此具有结构简单、转矩响应快以及对参数鲁棒性好等优点。 控制
事实上，1977年A·B·Plunkett曾经在IEEE的工业应用期刊上提出了类似于目前直接转矩控制的结构和思想的直接磁链和转矩调节方法，在这种方法中，转矩给定与反馈之差通过PI调节得到滑差频率，此滑差频率加上电机转子机械速度得到逆变器应该输出的电压定子频率；定子磁链给定与反馈之差通过积分运算得到一个电压与频率之比的量，并使之与定子频率相乘得到逆变器应该输出的电压，最后通过SPWM方法对电机进行控制。
发电机非常容易地将电动机轴上的飞轮惯量反馈给电网，这样，一方面可得到平滑的制动特性，另一方面又可减少能量的损耗，提高效率。但发电机、电动
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机调速系统的主要缺点是需要增加两台与调速电动机相当的旋转电机和一些辅助励磁设备，因而体积大，维修困难等。
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洗衣机，出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动。如果转子转到如上图（b）所示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流出。
此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。这就是直流电动机的工作原理。外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。[4]
实用中的直流电动机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减少电动机电磁转矩的波动，绕组形式同发电机。
2.3直流电机的调速原理
众所周知，直流电机转速n的表达式为:
nUIR (22)
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Jd (24) 式中Ke-反电动势常数.电磁转矩为:
Te=KT *Ia (2 - 5) 式中KT-磁转矩常数。[2]
动态工作特性是指实际的动作与相应的动作命令之间的响应关系。将式 (2-2)、式(2-3)、式(2-4)和式(2-5)作拉氏变换，得到如下函数:
Ua(s )=RaIa(s)+ LaSIa(s)+ Ea(s)
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图5.5主控电路图
5.3隔离单元模块
为了防止电机驱动单元对数字控制单元的干扰，必须在两者之间加隔离电路来防止干扰的产生。避免LMD18200的驱动电路对控制信号的干扰，对于LMD18200的引脚3(转向输入)、引脚5(PWM输入)与LM629的PWMS、PWMM引脚之间通过光电耦合器6N137连接。
(l) 光电耦合器的选型
LM629的PWMM脚输出的调制信号如图5.6所示，如果LM629接6MHz晶振，其最小输出占空比（1/128）时的接通时间为: 4/fCLK=4/6*106s=0.67us 因此应选择高速光耦。
而N6137的工作频率可达到10MHZ，即它可用在开关周期为: l/l07s=0.1us 因此光耦可选6N137。
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KP=(input[0][0][e*10]*KP_memf[4]+((input[0][1][e*10]>input[1][0][ec*10])?input[1][0][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[3]+((input[0][1][e*10]>input[1][1][ec*10])?input[1][1][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[2]+((input[0][1][e*10]>input[1][2][ec*10])?input[1][2][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[1]+input[0][2][e*10]*KP_memf[0])/(input[0][0][e*10]+((input[0][1][e*10]>input[1][0][ec*10])?input[1][0][ec*10]:input[0][1][e*10])+((input[0][1][e*10]>input[1][1][ec*10])?input[1][1][ec*10]:input[0][1][e*10])+((input[0][1][ e*10]>input[1][2][ec*10])?input[1][2][ec*10]:input[0][1][e*10])+input [0] [2] [e*10]); 这样编写程序的好处就是略去模糊推理的判断转移程序，例如在某个时刻的误差e对应为9.8，误差变化率为8那么对于误差隶属度函数input[0][0][98]的取值必为0,input[0][1][98]同样为0，只有input [0] [2] [98]的取值为0xFF；误差变化率隶属度函数值input [1] [0] [98]为0, input[1] [1] [98]为0, input[1] [2] [98]为0xFF，因此上式的会等价成：
KP=(0+0+0+0+255*40)/255 所以计算量不大并且省略掉了条件转移相关程序。[24] 模糊控制流程图如图6.7所示。
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开始采样两次速度求误差
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LM629控制程序的编写、模糊控制程序的编写、通讯程序的编写及调试。实验平台的自行设计，在调速系统软件设计中利用PID参数的模糊在线自整定，使其整定精度大于离线整定精度。
但到目前为止论文还有需待完善的地方：模糊规则的提取和选择是一个复杂的过程，往往难免掺杂着一些主观思维，在调试过程中难免要根据具体情况进行调整，这使得调试过程变得复杂和设计周期时间延长；本系统是采用模糊自整定PID参数控制技术，对于PID参数的常规整定也带有很多主观思维。在实际工作情况下对象模型和工作环境经常是差异很大的。
通过对本课题的研究我有以下几个方面的收获：
（1）学习与掌握了单片机的基本原理及其各种应用，对它的各种硬件接口与软件设计方法有较深入的认识。
（2）对自动控制系统的动、静态性能及其控制有了一定的认识。
（3）在调速系统上位机的开发中用到Visual Basic，因此对VB编程有了更深刻的理解和更熟练的应用。
（4）本设计重点在于应用，因此在设计过程中使自己的动手能力得到锻炼，同时提高了解决实际问题的能力。
7.2研究展望
直流调速系统的控制方案层出不穷，并且控制效果也越来越好，有关模糊控制在直流调速中的应用还有以下方案值得研究：
(1)自适应模糊控制方法在直流传动控制系统中应用的实用化研究。目前最具有工程应用前景、最能体现模糊控制优势的，是能够在线进行模糊模型辩识、在线根据模型变化进行控制规则和参数自调整的模糊控制算法，而如果能把这种辩识和控制算法简化到可在单片机内实现，则模糊控制和智能控制的应用将会跨上一个新台阶。
(2)基于模糊神经网络控制等自适应方法的研究。神经网络和模糊控制的结合是智能控制的一个重要发展方向，但目前将其应用于直流传动控制系统的研究还不多。其中一个重要的原因是模糊神经网络控制方法复杂，计算量大，速度慢，实时性差且结构和机理尚未完全揭示，而直流传动控制系统又对实时性和控制精度要求很高。但随着模糊神经网络理论的完善，以及模糊芯片和神经网络芯片的
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日趋成熟，这将成为直流传动系统控制的重要手段。
T.G.Habetler的空间矢量调制方法
把无差拍方法应用于直接转矩控制首先是由美国人T.G.Habetler提出来的。这种方法的主要思想是在本次采样周期得到转矩的给定值与反馈值之差。
空间电压矢量的幅值和相位是任意的，可以通过相邻的两个基本的电压矢量合成而得。利用计算出来的空间电压矢量可以达到转矩和磁链无差拍的目的。
利用Habetler的无差拍方法，从理论上可以完全使磁链和转矩误差为零，从而消除转矩脉动，可以弥补传统DTC的Bang-Bang控制的不足，使电机可以运行于极低速下。另外，通过无差拍控制得到的空间电压矢量可以使开关频率相对于单一矢量大幅提高并且使之固定，这对于减少电压谐波和电机噪声是很有帮助的。
但是，空间电压矢量作用时间可能会大于采样周期，这说明不能同时满足磁链和转矩无差拍控制。因此作者提出了三个步骤，首先是否转矩满足无差拍，如果不满足再看是否磁链满足无差拍，如果还不满足就按照原有直接转矩控制矢量表来选取下一周期的单一电压矢量。因此按照Habetler的无差拍方法最大的计算量有四个步骤，这将耗费很大的计算资源，不易实现，另外在整个计算过程中对电机参数的依赖性比较大，这将降低控制的鲁棒性。 转矩或磁链的预测控制方法
在T·G·Habetler的无差拍的直接转矩控制方法中，由于计算量很大而不易实现，因此出现了一系列的简化的无差拍直接转
交流电机-韩国SPG交流电机全系列
矩控制，比较典型的是转矩跟踪预测方法。在这种方法中，分析了低速转矩脉动的情况，得出转矩脉动锯齿不对称的结论。
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非零电压矢量和零电压矢量对转矩变化的作用是不同的，前者可以使转矩上升或下降，而后者总是使转矩下降。另外，在不同的速度范围内二者对转矩作用产生的变化率也在变化。在转矩预测控制方法中，电压矢量在空间的位置是固定不变的，合成在两个单一电压矢量的中间，但是电压矢量不是作用整个采样周期，而是有一定的占空比，在一个采样周期中可以分为非零电压矢量和零电压矢量。如果使下一采样周期非零电压矢量和零电压矢量共同作用产生的转矩变化等于本周期计算出来的转矩误差。
将消除转矩误差，达到转矩无差拍控制的目的。即使出现计算出来的电压矢量作用时间超出采样周期，也可以用满电压矢量来代替，因此是非常易于实现的，从实验结果来看，转矩脉动的锯齿基本上对称，说明转矩的脉动已经大为减少。上法认为磁链被准确控制或变化缓慢，而没有考虑磁链的无差拍控制，在文献中对磁链也进行了预测控制。 预测控制
在这种方法中，通过磁链的空间矢量和电压矢量关系可近似得到：
其中ΔΨS是在电压矢量作用下的磁链幅值改变量，θVΨ是二者的空间角度。设
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制，所需的电机参数只有定子电阻和电感，对电机参数变化的鲁棒性比较好，从实验结果来看，系统的动态响应性能是比较好的。但是在这种方法中，需要检测电机的相电压，这增加的系统硬件的复杂性，另外，计算量也比较大。
基于几何图形的无差拍控制
在文献中，对定子磁链方程、转子磁链方程以及由定、转子磁链表达的转矩方程进行离散化，之后把前两个方程带入到转矩方程中去。通过离散的转矩方程分析可以知道施加电压矢量可以使转矩误差为零，转矩变化到平面上的一条直线上，这条直线与转子磁链矢量方向平行。采取同样的方法可以分析知道施加电压矢量可以使磁链误差为零，磁链变化到平面上的一个园上，这个园与与磁链园同心。于是利用直线和园的交点就可以得到使转矩和磁链无差拍控制的电压矢量，当然这个电压矢量受到逆变器所能输出的电压大小的限制。
把几何图形引入到无差拍的控制中来是一个比较好的思路，可以得到最优的无差拍控制的电压矢量，同时也有助于理论上的分析。但是就如何把图形方式和数字化控制结合起来从实现方式上来说还是存在有一定的难度。
离散空间矢量调制(DSVM)方法
无差拍的直接转矩控制从理论上可以最大化地消除转矩和磁链的的误差，克服了Bang-Bang控制不精确性的弱点，但是需要比较大的计算量，并且这些计算都是与电机参数有关，容易引起计算上的误差。因此在文献中提出了既不需要多少计算，又能提高转矩和磁链控制精度的离散空间矢量调制方法。
在离散空间矢量调制方法中，通过对两电平逆变器输出的六个基本电压矢量中的相邻电压矢量和零电压矢量进行有规律的合成，如图3是使用相邻的单一矢量2和单一矢量3以及零电压矢量合成出来的空间电压矢量。从图3中可以看出其合成方法是把整个采样周期平均分为3段，每一段由非零电压矢量或零电压矢量组成，如空间电压矢量23Z是由矢量2和矢量3以及零电压矢量各作用1/3采样周期，可以采用5段式或7段式方式合成(文中没说明)，利用这种有规律的合成方法一共可以合成出10个电压矢量。
细化的电压矢量可以对转矩和磁链进行更精确的控制，文献中对磁链使用了传统的2级滞环Bang-Bang控制，而考虑到转
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交流电机-韩国SPG小型电机感应电机系列
矩需要动态响应快，对其划分了5级滞环Bang-Bang控制，如图4所示，不同的误差带内使用不同的电压矢量表。另外，作者通过推导得到电压矢量对转矩变化的影响式子如下所示：
从式(10)中可以看出同一电压矢量在低速和高速对转矩变化的影响是不同的。因此，在不同的速度范围使用了不同的电压矢量，如图3所示。从另一方面看，低速使用幅值小的电压矢量以及高速使用幅值大的电压矢量也是符合V/f=C这一规律的。传统的直接转矩控制在低速时连续使用较多的零电压矢量使开关频率很低，转矩脉动大。而按照离散空间矢量调制的方法由于低速使用幅值小的电压矢量，因此连续使用的零电压矢量少，开关频率高，转矩脉动小。另外，由于高速时的电压矢量比较多，可以划分12个扇区，使用两个电压矢量表，这样可以进行更精确的控制。
从以上分析可以看出，离散的空间矢量调制方法易于实现，不需要有无差拍控制那样多的计算，保持了传统Bang-Bang控制的优点，因此鲁棒性好，但相对于传统的直接转矩控制又可以提高转矩和磁链控制精度，减小低速转矩脉动。但是控制精度越提高，矢量划分就越细，电压矢量控制表就越多越大，这将增加控制的复杂性。因此，如果能让离散的空间矢量调制与无差拍控制结合起来，将会有助于克服这个缺点。 由PI调节器输出空间电压矢量的方法
在直接转矩控制中，如果能获得任意相位的空间电压矢量，将有助于减小低速下的转矩脉动，达到矢量控制在低速下的稳态性能。
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显然这个空间电压矢量在空间位置上的相位是任意的。从结构上看基于PI调节的直接转矩控制相似于定子磁链定向的矢量控制，但二者是有区别的，定子磁链定向的矢量控制基于同步旋转坐标系，定向于定子磁链d轴，q轴磁链为零，另外在d轴方向还要对磁链和和q轴方向上的电流进行解耦，而这些对于基于PI调节的直接转矩控制不需要，其中只需要使转矩输出和定子磁链反馈通过PI调节方法来跟随上给定即可，因此从实现上是比较简单的，同时鲁棒性也比较好，并且相对于传统的直接转矩控制可以提高开关频率，减小了低速下的转矩脉动，但是在这种方法当中需要选取合适的PI参数，否则会影响控制系统的动、静态性能。除了以上这种PI调节的直接转矩控制外，在文献中还在A·B·Plunkeet的直接转矩和磁链调节法的基础上做了进一步的研究，使用空间电压矢量的方式输出，此处不详细叙述。
注入高频抖动提高开关频率
在前面的各种直接转矩控制策略中都谈到提高低速下的开关频率可以降低转矩脉动，同时也可以降低噪声。在文献中，提出了一种在传统的直接转矩控制基础上注入高频抖动的方法提高开关频率，其中作者用图表的方式显示了开关频率随转矩和磁链滞环宽度的减小而提高，但是这种提高是有限的，一个最主要的原因是磁链和转矩控制上的延迟，滞后越大开关频率就越低。例如从仿真来看10μs延迟有14kHz的开关频率，但当有20μs的延迟时只有8kHz的开关频率。文献中提出的提高开关频率方法是在转矩和磁链滞环内叠加上高频的三角波，其幅值与滞环宽度相当。
当反馈值大于三角波时电压矢量减小，当反馈值小于三角波时电压矢量增大，因此，即使控制上有延迟，但随着三角波频率的增大，开关频率
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参考文献
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谢辞
本文是在李军红老师的悉心指导下完成的。在从大二以来的两年时间里，李老师给我提供了良好的实验条件和动手的机会，并在学习和生活上给予充分的指导和帮助，对我在学习生活中取得的成绩给予充分的肯定。在和李老师讨论问题的过程中，他严谨、求实的治学态度、对科学持之以恒的钻研精神和正直、宽厚的为人之道对我产生了非常深刻的影响。在此我向他表示最诚挚的敬意和深深的感谢。另外我在进行论文工作期间，得到了自动化教研室许多老师的指导，在此向同样他们表示诚挚的谢意。
感谢已毕业的师兄曾力对我的关心和帮助，他在多年来一直在教我如何面对学习和生活。同时感谢朱哲、雷波等同学在论文撰写过程中给予的关心与支持。没有他们的帮助要想完成此论文是不可能的。
最后感谢我的家人多年来对我的理解、支持与鼓励，并把此文献给他们。
曾广玺
2008年5月于南华大学
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推荐第2篇：控制电机总结
1将负载转矩减少，、当直流伺服电动机电枢电压、试问此时电动机的电枢电流、励磁电压不变时， 电磁 如转矩、转速将怎样变化? 并说明由原来的稳态到达新的稳态的物理过程。
答：此时，电动机的电枢电流减小，电磁转矩减小，转速增大。 由原来的稳态到达新的稳态的物理过程分析如下：
开始时，假设电动机所加的电枢电压为Ua1，励磁电压为Uf，电动机的转速为n1，产生的反电势为Ea1，电枢中的电流为Ia1，根据电压平衡方程式： Ua1=Ea1+Ia1Ra=CeΦn1+Ia1Ra 则此时电动机产生的电磁转矩T=CTΦIa1，由于电动机处于稳态，电磁转矩T和电动机轴上的总阻转矩Ts平衡，即T=Ts。 当保持直流伺服电动机的励磁电压不变，则Φ不变；如果负载转矩减少，则总的阻转矩Ts=TL+T0将减少，因此，电磁转矩T将大于总的阻转矩，而使电动机加速，即n将变大；n增大将使反电势Ea变增大。为了保持电枢电压平衡（Ua=Ea+IaRa），由于电枢电压Ua保持不变，则电枢电流Ia必须减少，则电磁转矩也将跟着变小，直到电磁转矩小到与总阻转矩相平衡时，即T=Ts，才达到新的稳定状态。 与负载转矩减少前相比，电动机的电枢电流减小，电磁转矩减小，转速增大。
2现象？、什么是异步伺服电动机的自转现象？如何消除自转答：在异步伺服电动机中，正向旋转磁场所产生的电磁转矩是Te+,反向旋转磁场所产生的电磁转矩是Te-,两者合成的结果是Te.正向旋转时电磁转矩Te是正值；反向旋转时电磁转矩Te是负值，这说明Te总是驱动性质的，电动机在两个方向都可以旋转。这种情况对于伺服电动机而言是不利的，相当于控制信号消失而仍有角位移或角速度位移输出，称为“自转现象”。消除方法:增大转子电阻，使正向电磁转矩Te+和反向电磁转Te-的临界转差率Sem>1，这时，正向旋转时电磁转矩Te是负值；反向旋转时电磁转矩Te是正值，即Te总是制动的。因此在控制电压为零时，电动机在两个方向都不可能自转。
3值控制，即仅改变控制绕组电压、异步伺服电动机的控制方式有哪些？Uc的幅值；答：（（2）
1、相位）、幅控制，即仅改变控制绕组电压Uc的相位；（3）、幅-相控制，即同时改变控制绕组电压Uc的幅值和相位。 4应的影响，为了减小电枢反应对输出特性的影响，在直、直流测速发电机的误差原因和减小方法？ ①电枢反流测速发电机的技术条件中标有最高转速和最小负载电阻值，在作用时，转速不得超过最高转速，所接负载不得小于给定的电阻值，以保证非线性误差较小。②延迟换向的影响。为提高测速发电机输出特性的线性度，对小容量的发电机，通常采用限制最高转速的措施来减小延迟换向去磁效应的影响。③温度的影响。解决方法：（1）励磁回路串联热敏电阻并联网络（2）励磁回路串联阻值较大的附加电阻R，R用温度系数很小的锰镍或镍铜合金制成。当温度增加时，励磁回路总电阻（R+Rf）变化甚微。（3）将磁路设计的比较饱和，电流变化较大时，磁通变化很小。④纹波的影响。测速发电机在设计、结构、以及制造工艺上都采取一系列措施来减小纹波电压的幅值。⑤电刷接触压降△Ub对输出特性的影响。为了减小电刷接触压降的影响，缩小不灵敏区，在直流测速发电机中，常采用接触压降较小的银—石墨电刷。在高精度的直流测速发电机中还采用铜电刷，并在它和换向器的接触表面镀上银层，使换向器不易磨损。
5最高转速，、为什么直流测速发电机的实际转速不宜超过规定的而负载电阻不能小于规定的电阻值？ 答：根据直流电动机的电枢反应理论，电枢电流所产生的电枢磁场对主磁场有消弱作用，使合成磁场的波形发生畸变，并且负载电阻越小或者转速越高时，电枢电流就越大，磁场的削弱作用就越强，造成输出的特性的非线性。因此，为了减小电枢电流及电枢反应的去磁作用，应尽可能采用比较大的负载电阻，并保证转速不得超过规定的最高转速。
6、感应测速发电机线性误差及分析。线性误差定义：在额定励磁条件下，测速发电机在最大线性工作转速范围内，实际输出电压与理想输出电压的最大绝对误差△Umax与线性输出电压特性所对应的最大输出电压U2m之比，称作线性误差δ1，即δ1=△Umax/U2m*100%。产生原因：在叙述感应测速发电机的工作原理时，忽略了定子漏阻抗Zf,即励磁绕组的电阻rf=0和漏电抗xf=0，认为Uf=Ef,即Φf=Φf0不变以及忽略转子杯导条的漏
电抗xr，从而使Φ2在N2绕组轴线上脉振。（1）励磁绕组的漏阻抗Zf引起直轴磁通Φf的变化（2）杯形转子绕组漏电抗xr产生直轴去磁效应。（3）交轴磁通Φ2在直轴上的去磁效应。为了减小线性误差，应尽可能地减小励磁绕组的漏阻抗Zf，并采用高电阻率材料制成非磁性杯形转子，最大限度地减小转子漏电抗xr.
7电压产生的原因以及消除或削弱的方法？、什么是异步测速发电机的剩余电压？简要说明剩余答：当异步测速发电机的励磁绕组已经供电，转子处于静止状态时，输出绕组所产生的电压称为剩余电压，用Us表示。原因：剩余电压又称零速电压，它由两部分组成：一部分是固定分量Usz，其值与转 子位置无关；另一部分是交变分量Usj,其位置与转子位置有关。
剩余电压分量Usz产生的主要原因是：励磁绕组与输出绕组不正交，磁路不对称，或气隙不均匀等；剩余电压交变分量Usj产生的主要原因是空心杯转子的不对称，空心材料的不均匀，杯的厚度不一致等。
和输出绕组分开放置，将励磁绕组置于外定子铁心，输消弱方法：
1、采用四级电机的结构
2、将励磁绕组出绕组置于内定子铁心
3、采用补偿绕组抵消剩余电压
4、采用补偿电路抵消剩余电压
8、分别简述力矩式自整角机和控制式自整角机的工作原理。
接入同一单相交流电源，三相整步绕组按相序对应相答:力矩式自整角机的原理：两台自整角机的励磁结组接。当两机的励磁绕组中通入单相交流电流时，在两机气隙中产生脉动磁场，ZLJ转子由原来的转子轴线位置转动δ角。当忽略磁路饱和的影响。可分别单独讨论ZLF和ZLJ励磁作用。然后进行叠加。磁场的直轴分量B（1-cosδ）与转子电流if相互作用产生电磁力，但不产生转矩。交轴分量Bsinδ与if相互作用产生转矩。当失调角δ减小到零时，磁场的交轴分量Bsinδ为零，即转矩为0，使ZLJ转子轴线停止在与ZLF转子轴线一致的位置上，即达到协调位置。ZLJ是在整步转矩作用下，实现其自动跟随作用的。
控制式自整角机的原理：当控制式自整角机的发送机转子旋转时，发送机与接收机的转子偏离协调位置，接收机的转子绕组产生感应电动势，并输出一定大小的电压，该电压经放大器放大后，给伺服电动机供电，带动接收机转子及负载一起旋转，使失调角和输出电压逐渐减小，直至协调的位置。如果发送机的转子连续旋转，则接收机的转子及负载也将连续地同步旋转。
何谓静稳定区、动稳定区和稳定裕度？它们与步距角有什么关系？答：静稳定区是（—~+π）。当θe=0时，T=0，该位置称为稳定平衡点。当θe=+-π的位置称为不稳定平衡点。当步进电动机处于矩角特性曲线n所对应的稳定状态时，输入一个脉冲，使其控制绕组改变通电状态，矩角特性向前跃移一个步距角θse。把（-π+θse）
推荐第3篇：电机维修岗位职责
电机维修岗位职责
严格遵守安全管理制度，坚守工作岗位，熟悉设备构造和原理。
设备出现故障应及时修理，确保设备正常运转，不得无故推脱修理任务，对确实不能维修的设备应及时上报主管领导帮助解决。
进行仪器设备维修时必须做好安全保护，不得带电进行机械修理，修好后试车时必须通知操作员。
严格按相关规程从事电工、电焊、气割等操作，确保工作安全。
每工作班应检查各个系统有无缺油、漏油、漏气、漏电现象，电器、电机有无过热现象，有无异常噪声，仪表指示是否正常等。主要检查内容包括：
搅拌系统：检查搅拌叶片、衬板的磨损情况，卸料门是否活动自如，对搅拌振动及噪声进行 ，及早处理异常现象，。
计量部分：检查水泥秤、水秤、外加剂秤、砂石秤是否正常，严禁料斗有影响计量精度的异物，如有故障及时清除。
传动系统：电机、三角皮带的张紧度，变速箱及连接盘间隙是否正常。
气动系统：各部汽缸、电碰阀、气动翻板阀，动作是否准确有效，对油水分离器组合件是否能将分离出的水有效泄出，油雾化器中的润滑充分，气路中有无泄气、漏气现象。
润滑系统：搅拌机轴头部位，大门两瓦架部分，油雾化入罐储油部位，皮带上料机变速器箱部分。
做好机械设备清洁、润滑、紧定、调整、检修工作，负责站区电路检查、电器更换等工作。严格禁止无油运行。
综合上述如有违反罚款100元。
xx商砼有限责任公司
推荐第4篇：研发部电机工程师岗位职责
1.根据研发经理的工作要求，参加P1项目组，完成项目经理布置的任务。2.协助完成雨刮系统电机标准化工作。3.由研发经理指派，负责为P0项目提供必要的技术支持。4.协助研发部门，与其他部门一起完成VI000、V5000评审，合理化建议等活动。5.负责开发完成三维模块与二维图纸。6.按照工程更改程序，负责认可工程图纸和标准。7.通过培训，能熟练地设计和分析雨刮直流电机。8.协助研发部门，与其他部门一起完成VI000、V5000评审，合理化建议等工作。
推荐第5篇：设计员岗位职责(电机设备)
1.协助和独立完成新产品的研制以及老产品的持续改进工作。2.进行产品性能分析、技术可行性研究与评定工作。3.总结产品研发经验，持续改进产品性能。4.参与公司质量事故的分析及处理工作。5.解答客户设计产品的技术问题。6.收集和分析产品市场信息，协助技术组长开展新产品立项、设计和开发工作。
推荐第6篇：项目经理岗位职责(电机设备)
1.负责项目从议项、立项、实施、验证和总结的各过程中的说明、组织、协调，确认项目组业务完成情况。2.负责向项目总监和海外项目源方汇报及执行项目总监和海外项目源方的指示，并协调完成其相关要求。3.依据项目计划和投资计划，跟踪、指导、执行、协调项目相关部门解决项目推进过程中在设备、材料、人员组织和培训、产品品质、工艺到位和有效使用等方面所遇到的问题。
推荐第7篇：工程师岗位职责(电机设备)
1.从事电机类产品的开发和设计工作。2.合理制定产品的制造生产工艺。3.协助质量部门解决产品质量问题。4.样品和新品的测试和试制。5.协助参与ISO质量体系的认证工作。6.对销售部门进行及时和必要的技术支持。
推荐第8篇：电机控制实训报告
实训报告
电动机控制线路的连接
一、实训目的
1、了解交流接触器、热继电器、按钮的结构及其在控制电路中的应用。
2、识读简单控制线路图，并能分析其动作原理。
3、掌握控制线路图的装接方法。
二、实训器材
1、交流接触器、热继电器
2、常闭按钮、常开按钮
3、熔断器
4、电动机
5、导线 三.实训原理
电动机的全压起动
对于小容量电动机或变压器容量允许的情况下，电动机可采用全压直接起动。
四.实验内容与步骤
（一）、单向运行控制线路
1、点动控制线路
电动机的单向点动控制线路如图所示。当电动机需要单向点动控制时，先接上电源U、V、W，然后按下起动按钮SB，接触器KM线圈获电吸合，KM常开主触头闭合，电动机M起动运转。当松开按钮SB时，接触器KM线圈断电释放，KM常开主触头断开，电动机M断电停转。
1 ２、连动控制线路
单向连动运行控制线路电动机的单向连动控制线路如图所示。接上电源U、V、W，按下SB2，接触器KM获电闭合，KM常开闭合，电动机起启动，同时使与SB2并联的1常开闭合，这叫自锁开关。松开SB2，控制线路通过KM自锁开关使KM线圈仍保持获电吸合。如需电动机停机，只需按下SB1即可。机，只需按下SB1即可。
3、点动和连动混合控制线路
电动机点动和起动混合控制线路如图所示。先接上电源U、V、W，然后按下起动按钮SB2，接触器KM线圈获电吸合并自锁，KM常开主触头闭合，电动机M起动运转。
若按下起动按钮SB3，接触器KM线圈获电吸合KM常开主触头闭合，电动机M起动运转。由于起动按钮SB3的常闭辅助触头断开接触器KM的自锁回路，所以是点动控制。
4、正反转控制线路
正反转控制线路采用两个接触器，即正转的接触器KM1和反转接触器KM2。当接触器KM1
2 三对主触头接通时，三相电源相序按Ｕ、V、W，接入电动机。而当KM2的三对主触头接通时，三相电源相序按W、V、U、接入电动机，电动机即反转。
线路要求接触器KM1和KM2不能同时通电，否则它们的主触头就会一起闭合，造成U、W、两相短路。为此在KM1和KM2线圈各自支路中相互1副常闭辅助触头，以保证接触KM1和KM2的线圈不会同时通电。KM1和KM2的这2副常闭辅助触头在线路中所起的作用称为联锁作用，这2副常闭辅助触头叫做联锁触头。
正转控制时，按下按钮SB2，接触器KM1线圈获电吸合，KM1主触头闭合，电动机M起动正转，同时KM1的自锁触头闭合，联锁触头断开。
反转控制时，必须先按停止按钮SB1，接触器KM1线圈断电释放，KM1触头复位，电动机断电；然后按下反转按钮SB3，接触器KM2线圈获电吸合，KM2主触头闭合，电动机M起动反转，同时KM2自锁触头闭合，联锁触头断开。
这种线路的缺点是操作不方便，因为要改变电动机的方向，必须按停止按钮SB1，再按反向按钮SB3才能使电动机反转。
5、对主电路及控制电路进行检查。
6、经老师检查确认接线正确，然后才允许通电，观察实训结果。
日光灯控制线路的连接
一、实训目的
1、了解日光灯、开关，及其在控制电路中的应用。
2、识读简单日光灯控制线路图，并能分析其工作原理。
3、掌握开关控制线路图的装接方法。
二、实训器材
1、一个日光灯、一个白炽灯
2、两个开关
3、一个插排
4、一个白炽灯座
5、导线若干 三.实训原理
日光灯接在220v的情况下，拉下开关会发出光线。
四.实验内容
（一）、一个开关控制一盏灯(原理图)
1、一个开关控制一盏灯。
日光灯控制线路如图所示。当日光灯希要控制时，先接上220V的交流电压，然后按合上左边开关按钮，这时日光灯就会亮，当右边合上的时候白炽灯亮。当松开按钮左边时，右边的白炽灯依然亮，两个开关都断开此时亮灯都不亮。此时插排的电压依然有。
五 实训感想
过实践，深化了一些课本上的知识，获得了许多实践经验，另外也认识到了自己部分知识的缺乏和浅显，激励自己以后更好的学习，并把握好方向。信息时代，仅会操作鼠标是不够的，基本的动手能力是一切工作和创造的基础和必要条件。而且，现在严峻的就业形势让我认识到，只有不断增加自身能力，具有十分丰富的知识才能不会在将来的竞争中被淘汰。总而言之，这次实习锻炼了自己，为自己人生的道路上增添了不少新鲜的活力！我会一如既往，将自己的全部心血倾注于工作上。我们的工作需需要有积极的工作热情和踏实的工作作风。我将以这次培训为契机，找准自己前进的标杆，在工作中向智慧型发展，在业务上朝科研型努力。
4 总结这个实习，我感觉自己有时候十分的粗心。刚开始检测电器元件的时候，由于粗心，竟然将已损坏的元件误检测成为正常元件，结果导致我又重新连接线路，浪费了大量的时间。在连接元件过程中，由于事先没有计划好元件之间的连接，导致接线在电路板上长距离绕行，既浪费了材料，又使电路板面显得凌乱。但值得欣慰的是，我连接的线路的接线头达到了老师讲解时提出的“似露非露”的标准。在这个实习环节中，我明白了细心的重要性。同时也明白了自己的动手能力还十分的不足，缺乏锻炼，在这种情形下无法胜任以后的工作，所以在日后的学习过程中，我应该努力的将理论与实际联合起来，着重锻炼自己的动手能力，使自己面对以后的工作时有一定的底气与信心。
推荐第9篇：软件开发工程师岗位职责(电机设备)
1.负责控制的软件设计并协助完成电子线路设计，熟悉电机各种控制原理及实现方法。2.加强公司在控制器方面的专业水平，同时提高在电机设计方面的专业水平。
推荐第10篇：三菱plc控制步进电机编程
三菱plc控制步进电机编程
控制要求，PLC发出脉冲信号Y0和方向信号Y10，假设步进电机转一周需要plc发出1000个脉冲，且要求在1S 左右转动一周，现在要求步进电机正转5周，停5s，再反转5周，停5s，如此循环。
第11篇：控制电机的发展与感想
姓名：李奇远学号：1001140621
班级：机单1002 顺序控制电路
顺序控制电路（范例）工作原理：图A：KM2线圈电路由KM1线圈电路起动、停止控制环节之后接出。按下起动按钮SB2，KM1线圈得电吸合并自锁，此时才能控制KM2线圈电路。停止按钮SB3只能控制M2电动机的停转，停止按钮SB1为全停按钮。本电路只有满足M1电动机先起动的条件，才能起动M2电动机。
图B：控制电路由KM1线圈电路和KM2线圈电路单独构成。KM1的动合触点作为一控制条件，串接在KM2线圈电路中，只有KM1线圈得电吸合，其辅组助动合触点闭合，此时才能控制KM2线圈电路。停止按钮SB3只能控制M2电动机的停转，停止按钮SB1为全停按钮。本电路只有满足M1电动机先起动的条件，才能起动M2电动机。 电动机是一种实现机、电能量转换的电磁装置。它是随着生产力的发展而发展的，反过来，电动机的发展也促进了社会生产力的不断提高。从19世纪末期起，电动机就逐渐代替蒸汽机作为拖动生产机械的原动机，一个多世纪以来，虽
电动机的基本结构变化不大，但是电动机的类型增加了许多，在运行性能，经 济指标等方面也都有了很大的改进和提高，而且随着自动控制系统和计算机技 术的发展，在一般旋转电动机的理论基础上又发展出许多种类的控制电动机， 控制电动机具有高可靠性﹑好精确度﹑快速响应的特点，已成为电动机学科的 一个独立分支。电动机的功能是将电能转换成机械能，它可以作为拖动各种生产机械的动力，是国民经济各部门应用最多的动力机械。
在现代化工业生产过程中，为了实现各种生产工艺过程，需要各种各样的生产 机械。拖动各种生产机械运转，可以采用气动，液压传动和电力拖动。由于电 力拖动具有控制简单﹑调节性能好﹑耗损小﹑经济，能实现远距离控制和自动控制等一系列优点，因此大多数生产机械都采用电力拖动按照电动机的种类不同，电力拖动系统分为直流电力拖动系统和交流电力拖动系统两大类。纵观电力拖动的发展过程，交、直流两种拖动方式并存于各个生产领域。在交流电出现以前，直流电力拖动是唯一的一种电力拖动方式，19世纪末期，由于研制出了经济实用的交流电动机，致使交流电力拖动在工业中得到了广泛的应用，但随着生产技术的发展，特别是精密机械加工与冶金工业生产过程的进步，对电力拖动在起动，制动，正反转以及调速精度与范围等静态特性和动态响应方面提出了新的，更高的要求。由于交流电力拖动比直流电力拖动在技术上难以实现这些要求，所以20世纪以来，在可逆，可调速与高精度的拖动技术领域中，相当时期内几乎都是采用直流电力拖动，而交流电力拖动则主要用于恒转速系统。虽然直流电动机具有调速性能优异这一突出特点，但是由于它具有电刷与换向不能在有易爆气体及尘埃多的场合使用），其电压等级，额定转速，单机容量的发展也受到了限制。所以，在20世纪60年代以后，随着电力电子技术的发展，半导体交流技术的交流技术的交流调速系统得以实现。尤其是70年代以来，大规模集成电路和计算机控制技术的发展，为交流电力拖动的广泛应用创造了有利条件。诸如交流电动机的串级调速，各种类型的变频调速，无换向器电动机调速等，使得交流电力拖动逐步具备了调速范围宽，稳态精度高，动态响应快以及在四象限做可逆运行等良好的技术性能，在调速性能方面完全可与直流电力拖动媲美。除此之外，由于交流电力拖动具有调速性能优良，维修费用低等优点，将广泛应用于各个工业电气自动化领域中，并逐步取代直流电力拖动而成为电力拖动的主流。 电动机的未来：
经历了100多年的技术发展，电动机自身的理论基本成熟。随着电工技术的发展，对电能的转换、控制以及高效使用的要求越来越高。电磁材料的性能不断提高，电工电子技术的广泛应用，为电动机的发展注入了新的活力未来电动机将会沿着体积更小、机电能量转换效率更高、控制更灵活的方向继续发展。 控制技术的发展推动加工技术的高速高精化。
80年代以来，数控系统逐渐应用伺服电机作为驱动器件。交流伺服电机内是无刷结构，几乎不需维修，体积相对较小，有利于转速和功率的提高。目前交流伺服系统已在很大范围内取代了直流伺服系统。在当代数控系统中，交流伺服取代直流伺服、软件控制取代硬件控制成为了伺服技术的发展趋势。由此产生了应用 在数控机床的伺服进给和主轴装置上的交流数字驱动系统。随着微处理器和全数字化交流伺服系统的发展，数控系统的计算速度大大提高，采样时间大大减少伺服控制变为软件伺服控制后，大大地提高了伺服系统的性能。例如OSP-U10/U100 网络式数控系统的伺服控制环就是一种高性能的伺服控制网，它对进行自律控制的各个伺服装置和部件实现了分散配置，网络连接，进一步发挥了它对机床的控制能力和通信速度。这些技术的发展，使伺服系统性能改善、可靠性提高、调试方便、柔性增强，大大推动了高精高速加工技术的发展。另外先进传感器检测技术的发展也极大地提高了交流电动机调速系统的动态响应性能和定位精度。交流伺服电机调速系统一般选用无刷旋转变压器、混合型的光电编码器和绝对值编码器作为位置、速度传感器，其传感器具有小于1s的响应时间。伺服电动机本身也在向高速方向发展与上述高速编码器配合实现了60m/min甚至100m/min的快速进给和1g的加速度。为保证高速时电动机旋转更加平滑，改进了电动机的磁路设计，并配合高速数字伺服软件，可保证电动机即使在小于1μm转动时也显得平滑而无爬行。交流直线伺服电机直接驱动进给技术已趋成熟。数控机床的进给驱动有“旋转伺服电机＋精密高速滚珠丝杠”和直线电机直接驱动” 两种类型。传统的滚珠丝杠工艺成熟加工精度较高，实现高速化的成本相对较低，所以目前应用广泛。使用滚，珠丝杠驱动的高速加工机床最大移动速度90m/min，加 速度1.5g。但滚珠丝杠是机械传动，机械元件间存在弹性变形、摩擦和反向间隙，相应会造成运动滞后和非线性误差，所以再进一步提高滚珠丝杠副移动速度和加速度比较难了。90年代以来，高速高精的大型加工机床中，应用直线电机直接驱动进给驱动方式。它比滚珠丝杠驱动具有刚度更高、速度范围更宽、加速特更好、运动惯量更小、动态响应性能更佳，运行更平稳、位置精
度更高等优点。且直线电机直接驱动，不需中间机械传动，减小了机械磨损与传动误差，减少了维护工作。直线电机直接驱动滚珠丝杠传动相比，其速度提高30倍，加速度提高10倍，最大达10g，刚度提高倍，最高响应频率达100Hz，还有较大的发展余地。当前，在高速高精加工机床领域中两种驱动方式还会并存相当长一段时间，但从发展趋势来看，直线电机驱动所占的比重会愈来愈大。 种种迹象表明，直线电机驱动在高速高精加工机床上的应用已进入加速增长期。 学习控制电机心得：
自己是学机械的，大学里学了4年，基本上只是学了点皮毛。虽然也做了精工实习，但是那些都是很短的时间对一些机械上用到的基本工艺的了解。学车床的时候老师会告诉你不要随便乱动床子，调好的转速自己就在上面车就可以了，学铣床的时候大家围一起就在铣那个平面，学锻造的时候大家都不敢靠近那个烤皮肤的炉子.......。终于毕业了，详细的就不讲了。毕业后才知道什么是真正的工艺，为什么课堂上的老师一直在强调这个工艺的重要性，以前自己以为学会了制图，学会了画图的CAD就可以做机械设计了。现在看看那都是扯淡，当你画出来得图漏洞百出，让那些现场的师傅一看就知道是一个完全不等工艺的，又是骂骂咧咧的。经过多了，在会后看一下自己学过的课本，似乎觉得与以前不一样了，东西理解的层次也不一样了。机械就不多说了，因为这里主要的是讨论控制电机。自己开始自学电控也有点时间了，完全是考论坛上查查，书本上看看，网上查查。现在觉得电控这个东西，如果要完全靠这个来吃饭，那就没什么说的了，一定要学深。我们这里说的是大部分与我一样的，自己的学机械的，需要一些电控的知识做辅助的。就像自己的朋友刚刚问了自己一个问题，要让一个普通的电机控制在转两圈半的时候怎么实现。他告诉我公司的电控部门说，这方面太难了。自己虽然可能真的是刚入行的，所以我就告诉他这个有什么难的，舍得花钱就用伺服电机。否则就用一个红外线感应器，在电机上加一个辅助的配件来测点。这个应该对于懂电控的是一个非常简单的问题了。
最主要的自己是要表达，这个电控要学的是什么。如果研究到深的地方，那就从电的最基础学起，那有点难，也是顺序学习，不怎么适合工作了的人群了。自己现在是尝试逆向学习。因为始终觉得电控这个东西主要就是电机的控制，玩的那么复杂，什么PLC，什么变频器，什么A/D D/A转换，到了最终还不是为了控制那个电机的运动吗？没了这个电机的部分这些电控靠什么实现，靠什么来执行？既然是为了控制电机，那就先把几种电机弄清楚，然后知道哪几个参数可以控制这个电机，再去找什么样的电气元件可以控制这几个参数，然后再去看要控制这几个参数需要满足那些条件。
就拿交流电机的控制来讲，使用变频器的调频功能来调速，那就涉及到了U/f特性曲线，然后再去研究一下这个。如果是调压来控制转速，通过特性曲线可以看出来，如果要恒转矩来调，可调的范围很小，所以基本上用在变转矩的情况。直流电机调压就是使用的那个PWM来调节，然后自己在去稍微研究一下这个PWM的原理又是什么。就这样逆向学习，用到哪个不明白的再针对性的去学。 自己认为对于需要了解一下这方面的知识的人，或者在自己的工作中需要有一些理论知识的人就需要通过类似的方式来学习。因为专业方面的人才多之又多，但是综合方面的人就未必那么好找了。
第12篇：单片机课程设计任务书(步进电机控制)
湖北工程学院新技术学院课程设计任务书
课程单片机原理及仿真课程设计
题目单片机控制步进电机
专业姓名学号
主要内容、基本要求、主要参考资料等
1、主要内容：
根据单片机课程所学内容，结合其他相关课程知识，设计步进电机控制，以加深对单片机知识的理解，锻炼实践动手能力，为以后的毕业设计和工作打下坚实基础。
2、基本要求：
本设计以MCS-51系列单片机为核心，采用常用电子器件设计。根据要求设计一个单片机仿真控制，要求：设计一个数码管；一个外中断通过门电路连接五个按键，这五个按键分别控制步进电机的正转反转暂停、加速与减速；正转时，数码管上显示‘Z’，反转时显示“F”，暂停时显示“S”，按加速键时，电机加速，按减速键时，电机减速。
（1）用PROTOUS设计出步进电机控制工作原理实验电路图
（2） 通过对AT89S51单片机编程，编写定步进电机控制程序，实现用步进电机控制。
（3）上交相应仿真的电路图与编程文档。
（4）写出详细的设计原理说明小论文。
3、主要参考资料：
[1] 李泉溪，倪水平.单片机原理与应用实例仿真.北京：北京航空航天大学出版社，2012.
[2] 张友德，赵志英，徐时亮.单片微机原理应用与实验.上海：复旦大学出版社，2010.
[3] 单片机仿真实验系统说明书.
完成期限
指导教师
2012年12月2 日
第13篇：《电机控制技术》课程教学大纲概要
《电机控制技术》课程教学大纲
一、课程基本信息
1、课程代码：EE307
2、课程名称（中/英文）：电机控制技术Control Technique of Electrical Machines
3、学时/学分：45/2.5
4、先修课程：工程数学、基本电路理论、电机学、自动控制原理
5、面向对象：电气工程与自动化专业
6、开课院（系）、教研室：电子信息与电气工程学院电气工程系
7、教材、教学参考书：
教材名称、作者、译者、出版社、出版时间
教材：电机拖动与控制技术
谭弗娃主编 机械工业出版社
二、课程性质和任务
电机控制技术是介绍各类电机的控制技术及相关技术，包括直流电动机的拖动与控制，交流电动机的拖动与控制，现代交流调速系统等。电机控制技术结合了融合了电机，电力电子，微机原理技术，已成为电子及电气工程技术人员必备的专业知识。本课程的主要任务是通过各个教学环节，运用各种教学手段和方法，使学生熟悉并掌握当前电机控制的主流技术的基本原理。为深入开展相关科研项目研究奠定良好的基础， 也为学生毕业后从事相关技术工作打下必要的基础。
三、教学内容和基本要求
本课程要求学生在学习电机的控制技术及相关技术原理的基础上，理论与应用相结合，熟悉直流交流电动机的拖动与控制，并初步掌握电机控制系统的分析方法，为深入研究和学习打下良好基础。主要内容有：
第一章
电机拖动与控制技术概述 1.电机拖动系统的构成 2.电机控制的基本要求 3.电动机的机械特性 4.生产机械的负载特性
5.电力拖动系统的运动平衡方程式和稳定工作奂概念 6.电动机调速的概念 7.电机调速系统的性能指标
第二章
常用控制电器和电动机的继电器—接触器控制系统 1.控制电器的分类 2.常用控制电器及囵形符号 3.电器控制线路的基本环节 4.电动机的几个基本控制线路
第三章
直流电动机的拖动与控制 1.他励直流电动机的机械特性 2.他励直流电动机的起动 3.他励直流电动机的制动 4.他励直流电动机的调速 5.直流电动机的开环调速系统 6.带速度负反馈的直流闭环调速系统 第四章 交流电动机的拖动与控制 1.三相异步电动机的机械特性 三相异步电动机的起动
四、实验（上机）内容和基本要求
通过实验使学生学习电机控制技术基本知识和原理。
五、对学生能力培养的要求
1.课堂教学注重启发式、交互式，教师应讲要点、难点和讲思路。2.实验分为三个层次：理论及基本实验技能培养；动手能力和综合灵活运用能力的培养；掌握高新技术能力的培养。
六、其它说明
考试安排：笔试（60%）+ 实验论文（40%）：笔试主要检测学生掌握基础理论的程度，实验检测学生灵活掌握、灵活运用知识的能力，实验论文主要检测学生的实际动手能力。
第14篇：《驱动电机及控制技术》教学大纲
《驱动电机及控制技术》教学大纲
一、授课对象
本课程适用于 汽车服务系新能源汽车制造与装配专业（中、高级） 班 三年 制 二、课程学时
总学时 108课时，6课时/周， 1学期授完。
三、课程的任务和目的
本课程是中等职业学校电子技术应用与维修专业教材，是一门机电类专业课程。其任务是：使学生掌握常用电动机的结构及其控制方法，培养学生对常用电动机的维护、保养与检修的技能和解决实际问题的能力；对学生进行职业意识培养和职业道德教育，提高学生的综合素质与职业能力，增强学生适应职业变化的能力，为学生职业生涯的发展奠定基础。
本课程目的是：使学生能掌握电动类、制冷类日用电器中主要使用的三种电动机——单相异步电动机、直流电动机和单相串励电动机的结构、原理及应用，以及电动类、制冷空调类电器专用电动机的结构及其控制方法。熟悉对上述电动机进行维护、保养与检修。结合生产生活实际，培养学生对所学专业知识的兴趣和爱好，养成自主学习与探究学习的良好习惯，从而能够解决专业技术实际问题，养成良好的工作方法、工作作风和职业道德。
四、课程内容和要求
第一章：直流电动机 8课时 1．教学内容：
第一节：直流电动机的结构和分类
第二节：直流电动机的工作原理与运行特性 第三节：直流电动机的起动、反转和调速。
2．教学要求与建议：了解直流电动机的基本结构和分类，掌握直流电动机的基本工作原理，理解直流电动机的起动、反转、调速的原理和方法，初步了解直流电动机常见故障的检修方法。
第二章：单相异步电动机 10课时 1.教学内容：
第一节：异步电动机的结构和工作原理 第二节：单相异步电动机的分类 第三节：单相异步电动机的反转和调速
2．教学要求与建议：了解单相异步电动机的基本结构，掌握单相异步电动机的基本工作原理，理解异步电动机的分类和起动方式，了解单相异步电动机的反转、调速的原理和方法，初步了解单相异步电动机常见故障及其检修方法。 第三章：单相串励电动机 12课时
1、教学内容
第一节：单相串励电动机的结构和运转原理 第二节：单相串励电动机的运行特性 第三节：单相串励电动机的反转和调速
2、教学要求与建议：理解单相串励电动机的基本结构和工作原理，了解单相串励电动机的主要特点和应用。
第四章：三相异步电动机 16课时 1．教学内容：
第一节：三相异步电动机的结构和工作原理 第二节：三相异步电动机的运行特性
第三节：三相异步电动机的反转、起动和调速 2．教学要求与建议：
了解三相异步电动机的基本结构，掌握三相异步电动机的基本工作原理和运行特性，理解三相异步电动机起动、反转与调速的原理和方法。
第五章：其他类型的电动机简介 10课时
1、教学内容：
第一节：单相同步电动机 第二节：步进电机
2、教学要求与建议：
了解其他类型的电动机（包括单相同步电动机、步进电机和直线电动机）的基本结构、原理和应用。
第六章：电风扇电动机及其控制 16课时
1、教学内容： 第一节：电风扇电动机 第二节：电风扇控制电路
2、教学要求与建议：
掌握电风扇的电控方式，各种常用电控器件的结构、原理和使用方法；能够阅读典型的电风扇电控线路图。
第七章：空调电动机及其控制 16课时
1、教学内容：
第一节：制冷压缩机电动机的结构与原理 第二节：空调控制电路
2、教学要求与建议 掌握空调的压缩机电动机的结构、工作原理及应用；掌握空调的基本控制方式，常用电控器件的结构、原理和使用方法，掌握其典型电控线路和读图方法。
第八章：各类电动机维修实训 20课时
1、教学内容：
实训一：电动机维修基础实训 实训二：直流电动机维修实训 实训三：单相异步电动机维修实训 实训四：电风扇电动机的检修
实训五：制冷压缩电动机及其控制电路的检修
2、教学要求与建议
掌握电动机维修常用工具和仪表的使用方法；掌握日用电器直流电动机的拆装方法和常见的检修方法；学会测定单相异步电动机的技术参数；掌握洗衣机电动机的拆装方法及常见故障的检修方法；掌握台扇、转页扇、吊扇的结构、电动机绕组展开图、电动机拆装、绕组重绕的方法及常见故障的检修方法；掌握电冰箱、空调器中制冷压缩机电动机的结构和常见故障的检修方法。
五、考核方式
平时成绩（40％）+期末考试成绩（60％）= 课程总成绩 其中：平时成绩包括：作业、笔记、考勤、课堂讨论、查找资料
第15篇：电机控制配电盘制作竞赛实施方案
电机控制配电盘制作竞赛实施方案
2013—2014学年下学期
一、指导思想
坚持以就业为导向，实现职业技能大赛与专业培养目标相结合，与专业教学实际相结合，与就业岗位需求相结合，与国家职业标准相结合，适应高等职业教育人才培养模式改革，工学结合，教、学、做一体化，全面提升学生的职业技能和实践能力的培养水平，为参加国家级、省级竞赛奠定基础。
二、活动主题
本次竞赛以“基于生产过程、提高识图能力、展示操作技能、锻炼实战经验”为目的，提高学生的技能意识，创新意识和创业意识。
三、评委组成 组长：张晓龙
成员：蒋文强、张敬、汤承江、董立占、梁军生
四、比赛内容 电机控制配电盘制作
五、参赛对象：机电一体化、电气自动化专业学生
六、比赛方式及评分标准
现场制作电机控制配电盘，时间90分钟。进行试车，评判运行效果及接线规整度。
具体评分细则：
七、奖项设置
一等奖（1组）、二等奖（2组）、三等奖（3组）
八、主要工作进度及时间安排
1．宣传发动阶段
3月10—14日张晓龙院长任小组组长成立竞赛活动领导小组。根据各专业特点和人才培养方案的要求确定竞赛项目，制定竞赛标准，发布具体通知。
2．选手报名，选拔阶段
（1）3月15--18日由机电、电气专业辅导员吕智慧组织竞赛学生报名工作。
（2）3月24—28日由机电教研室蒋文强、张敬老师组织竞赛选手选拔。
3．培训阶段
经过预选，确定参赛选手，为使竞赛达到最佳效果，此阶段指导教师蒋文强、张敬对参赛选手加以培训。培训时间3月31—5月23日.4．竞赛阶段
5月26日—6月6日
5．表彰奖励
适时召开表彰大会后扩大影响，激发学生努力学习技能，积极参与竞赛的热情。
通过此项工作，在学院内形成努力学习专业文化知识，提高自身专业技能的良好的学习风气，努力开创我院良好的校风、教风和学风的新局面。
二〇一四年三月二十三日
第16篇：步进电机角度控制设计教程
武汉理工大学《计算机控制技术》课程设计说明书
目录
摘要................................................................................................................................1 1设计任务与要求.........................................................................................................2 1.1设计目的 .............................................................................................................2 1.2设计要求和设计指标 .........................................................................................2 2方案分析.....................................................................................................................3 3系统硬件部分.............................................................................................................4 3.1主控模块 .............................................................................................................4 3.2键盘输入模块 .....................................................................................................7 3.3电机模块 .............................................................................................................8 3.4显示模块 ...........................................................................................................11 4系统软件部分...........................................................................................................13 4.1整体流程图及主程序 .......................................................................................13 4.2按键流程图及程序 ...........................................................................................14 4.3显示模块程序 ...................................................................................................19 4.4电动机模块流程图及程序 ...............................................................................20 4.5中断程序 ...........................................................................................................22 5仿真运行...................................................................................................................24 6心得体会...................................................................................................................25 参考文献......................................................................................................................26 附录一：Protues硬件仿真图...................................................................................27 附录二：系统程序......................................................................................................28
Ⅰ
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摘要
步进电机在控制系统中具有很广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器或角位移发生器等。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
此次设计使用C语言作为编程语言。C语言是一种计算机程序设计语言，它既具有高级语言的特点，又具有汇编语言的特点。它的应用范围广泛，具备很强的数据处理能力，不仅仅是在软件开发上，而且各类科研都需要用到C语言，适于编写系统软件、三维、二维图形和动画，具体应用例如单片机以及嵌入式系统开发。
硬件部分使用89C51作为主控芯片，并使用ULN2003A将单片机的信号放大以控制步进电机，同时使用4位数码管显示转动角度及次数。
关键词：步进电机
C语言
AT89C51 ULN2003A 转动角度
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1设计任务与要求
1.1设计目的
设计制作和调试一个由8086组成步进电机角度测控系统。通过这个过程学习熟悉键盘控制和七段数码管的使用，掌握步进电机的角度控制和角度显示方法。
1.2设计要求和设计指标
1．在显示器上显示任意四位十进制数
2．将8个键定义键值为0~7，按任意键在显示器上显示对应键值 3．实现：
（1）定义键盘按键：5个为数字键1～5；3个功能键：设置SET、清零 CLR、开始START；
（2）显示器上第一位显示次数，后三位显示每次行走的角度；
（3）通过键盘的按键，设置步进电机各次的角度值；第一位设置次数，后三位设置角度值。
（4）按START键启动步进电机开始转动，按SET键停止；按CLR键清零。
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2方案分析
课程设计要求设计一个直流电机微型计算机角度控制系统，定义8个键盘按键：5个为数字键1～5；3个功能键：设置SET、清零 CLR、开始START；显示器上的四位可显示转动次数和每次转动角度；通过键盘的按键，设置步进电机转动次数和每次转动角度；按START键启动电机开始转动，按SET键停止；按CLR键清零。
综合分析之后，我们应该将电路实现利用键盘按键通过89C51的P3口实现输入功能，并通过89C51的P0口和P1口实现对数码管显示的控制。同时我们可以通过P2口控制ULN2003A驱动电动机运行。
我们可以将整体电路设计成几个相对独立而又有机结合的模块，来逐一进行分析。
通过分析我们可以画出系统图，如图2-1所示。
键 盘 模 块显示模块主控模块电机模块 图2-1 系统图
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3系统硬件部分
3.1主控模块
3.1.1 AT89C51芯片
本次设计是使用AT89C51作为主控芯片，AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压、高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除100次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，89C2051是它的一种精简版本。89C单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。
AT89C51的40个引脚主要有一下几种 （1）VCC：供电电压。 （2）GND：接地。
（3）P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的低八位。在FIASH编程时，P0 口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。
（4）P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1口作为低八位地址接收。
（5）P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。
（6）P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出
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个TTL门电流。当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。
P3口还有其他一些特殊功能，本事设计没有使用，故在此不做叙述。 （7）RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。
（8）ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时， ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。
（9）/PSEN：外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不出现。
（10）/EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间为外部程序存储器（0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器读取外部ROM数据。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，单片机读取内部程序存储器。（扩展有外部ROM时读取完内部ROM后自动读取外部ROM）。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。
（11）XTAL1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。 （12）XTAL2：来自反向振荡器的输出
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图3-1 AT89C51芯片
3.1.2时钟电路及复位电路
在本次课程设计中，我们用到AT89C51单片机。而他需要一些特定的控制电路的控制才能更好地工作。具体到本次课设中，我们需要时钟电路、防抖电路、复位电路等。
如图3-2所示是我们的时钟电路，由电容C
1、C2以及晶振组成。
图3-2 时钟电路
如图3-3所示是我们的复位电路。
图3-3 复位电路
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3.2键盘输入模块
在微机化仪器仪表中，键盘是最常用的一种输入设备，用于输入数据和命令。键盘的每一个按键都被赋予一个代码，称为键码。键盘系统的主要工作包括及时发现有键闭合，求闭合键的键码。根据这一过程的不同，键盘可以分为两种，即全编码键盘和非编码键盘。全编码键盘多是商品化的计算机输入设备，自动提供对应于被安检的ASCII码，且能同时产生一个控制信号通知微处理器。此外，这种键盘具有处理抖动和多键串键的保护电路，具有使用方便、价格较贵、体积较大、按键较多等特点。非编码键盘恰如一组开关，一般组成行和列矩阵。其全部工作过程，如按键的识别、键的代码获取、防止串键及消抖等问题，都靠程序完成。因此，它所需要的硬件少，价格便宜，一般作为单板机、智能仪表等简单的输入设备。
键盘电路常用的有两种，一种是独立式键盘电路，另一种是矩阵式键盘。独立式键盘每个按键独占一根I/O线。因此键识别软件非常简单。对于只有几个按键的系统，常采用这种电路。对于多按键系统来讲，这种电路忧郁将占用更多的I/O线而变得无法实用。
矩阵式键盘电路将I/O口线的一部分作为行线，另一部分作为列线，按键设置在行线和列线的交叉点上，这就构成了行列式键盘。行列式键盘中按键的数量可达行线数n乘以列线数m。由此可以看到行列式键盘在按键较多时，可以节省I/O线。按键开关的两端分别接在行线和列线上。行线通过一个电阻接到+5V电源上，在没有键按下时，行线处于高电平状态。
判断是否有键按下的方法是：向所有的列线I/O口输出低电平，然后将行线的电平状态读入累加器中，若无键按下，行线仍保持高电平状态，若有键按下，行线至少应有一条为低电平。当确定有键按下后，即可进行求键码的过程。其方法是：依次从一条列线上输出低电平，然后检查各行线的状态，若全为高电平，说明闭合键不在该列；若不全为1，则说明闭合键在该列，且在变为低电平的行的交点上。
在键盘处理程序中，每个键都被赋予了一个键号，由从列线I/O口输出的数据和从行线I/O口读入的数据可以求出闭合键的键号。
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图3-4键盘模块原理图
3.3电机模块
3.3.1步进电机结构及工作原理
步进电机又叫脉冲电机，它是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数模转换器。在开环数字程序控制系统中，输出控制部分常采用步进电机作为驱动元件。步进电机控制线路接受计算机发来的指令脉冲，控制步进电机作为驱动元件。步进电机控制线路接收计算机发来的指令脉冲，控制步进电机做相应的转动。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由8086通过8255A产生。 此次设计采用四相式步进电机。
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图3-5步进电机励磁线圈
（1） 步进电机工作原理说明
步进电机由转子和定子组成。转子由一个永久磁铁构成，定子分别由四组绕组组成。步进电机组成和电气连接分别如图3-6和3-7所示。
图3-6 转子和定子示意图图3-7 电气连接示意图
当S1连通电源后，定子磁场将产生一个靠近转子为N极，远离转子为S极才磁场，这样的定子磁场和转子的固有磁场发生作用，转子就会转动，正确地S
1、S4的送电次序，就能控制转子旋转的方向。
例如：若送电的顺序为S1闭合断开S4闭合
断开
S2闭合
断开
S3闭合
断开，周而复始的循环，在定子和转子共同作用下，电机就瞬时针旋转：
若送电的顺序为S4闭合开 S1闭合
断开
S3闭合
断开
S2闭合
断断开，周而复始的循环，则电机就逆时针旋转，原理同理。
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3.3.2 电机驱动ULN2003A简介
ULN2003是高耐压、大电流达林顿陈列，由七个硅NPN达林顿管组成。ULN2003 是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。ULN2003A管脚如图3-8所示。
图3-8 ULN2003A管脚图
ULN2003 的每一对达林顿都串联一个2.7K 的基极电阻,在5V 的工作电压下它能与TTL 和CMOS 电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。ULN2003工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关态时承受50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。 ULN2003内部还集成了一个消线圈反电动势的二极管，可用来驱动继电器。它是双列16脚封装,NPN晶体管矩阵,最大驱动电压=50V,电流=500mA,输入电压=5V,适用于TTL COMS,由达林顿管组成驱动电路。ULN是集成达林顿管IC,内部还集成了一个消线圈反电动势的二极管,它的输出端允许
通过电流为200mA，饱和压降VCE约1V左右，耐压BVCEO约为36V。用户输出口的外接负载可根据以上参数估算。采用集电极开路输出，输出电流大，故可直接驱动继电器或固体继电器，也可直接驱动低压灯泡。通常单片机驱动ULN2003时，上拉2K的电阻较为合适，同时，COM引脚应该悬空或接电源。ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，单独每个单元驱动电流最大可达350mA，9脚可以悬空。
由于ULN2003有这些特点，所以经常作为显示驱动、继电器驱动、照明灯
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驱动、电磁阀驱动、伺服电机、步进电机驱动等电路中。
ULN2003A内部结构如图3-9所示。
图3-9 ULN2003A内部结构图
图3-10 电机模块原理图
3.4显示模块
数码管是数码显示器的俗称。常用的数码显示器有半导体数码管，荧光数码管，辉光数码管和液晶显示器等。译码和数码显示电路是将数字钟和计时状态直观清晰的反映出来，被人们的视觉器官所接受。显示器件采用七段数码管。在译码显示电路输出的驱动下，显示出直观、清晰的数字符号。本设计所采用的是半导体数码管，是用发光二极管（简称LED）组成的字形来显示数字，七个条形发光二极管排列成七段组合字形，便构成了半导体数码管。半导体数码管有共阳极和共阴极两种类型，共阳极数码管的七个发光二极管的阳极连在一起，而七个阴极则是独立的。共阴极数码管与共阳极数码管相反，七个发光二极管的阴极连在一起，而阳极是独立的。
当共阳极数码管的某一阴极接低电平时，相应的二极管发光，可根据字形使
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某几段二极管发光，所以共阳极数码管需要输出低电平有效的译码器去驱动。共阴极数码管则需要输出高电平有效的译码器去驱动。七段显示数码管的外部引线排列如图3-11，共阳极数码管结构示意图如图3-12所示。
图3-11 数码管外引线排列
图3-12 共阳极数码管结构示意图
在多位LED显示时，为了节省I/O口线，简化电路，降低成本，一般采用动态显示方式。动态显示方式是一位一位地分时轮流各位显示器，对每一位显示器来说，每隔一段时间轮流点亮一次，形成动态显示。
图3.13 显示模块原理图
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4系统软件部分
4.1整体流程图及主程序
系统的整体软件流程图如图4-1所示
开始按下某一数字键数码管显示转动次数和转动角度按下开始键电机按数码管显示的数字开始运行停止键是否被按下是电机停止运行否电机完成指定运行次数后停止清零键是否被按下否是数码管清零
图4-1 系统流程图
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主程序如下： void main() {
TMOD=0x01; TH0=0xd8;
//T0工作方式1
//主函数
//设初值，0.01秒触发一次
TL0=0xf0;
TR0=0;
ET0=1;
EA=1;
P2=0x03; while(1) {
scan();
show();
if(num1==0)
{
TR0=0;
status=0;
} } } 4.2按键流程图及程序
按键流程图如图4-2所示
//关闭T0定时器
//允许T0定时器中断
//开启总中断允许
//若电机运行次数已达到设定值，则关时器
//并将状态位置0
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开始某一数字键被按下，则寄存器被赋予相应值开始键被按下，寄存器将值传给电机模块，电机开始转动停止键被按下，则寄存器被清零，电机停止转动结束
图4-2 按键模块流程图
按键模块程序如下： void scan() { if(START==0&&status==0)
//开始键：只有当电机不运行时才有效，
//按键扫描
且将状态位置1；
{
//并开启定时器（电机重新开始转动）。
delay(10); if(START==0&&status==0) { status=1; TR0=1;
//开定时器0
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num1=num;
} } if(SET==0&&status==1) 态位置0；
{
delay(10);
if(SET==0&&status==1)
{
status=0;
TR0=0;
} }
if(CLR==0&&status==0)
才有效
{
delay(10);
if(CLR==0&&status==0)
{
P1=0;
P0=0xff;
sh=0;
} } if(k1==0&&status==0)
运行时，数字键才有效
//停止键：只有当电机运行是有效，将状
//并关闭定时器（电机停止转动）。
//关定时器0
//清零键：只有当电机不运行时，清零键
//数字键1：设置为3 045。只有当电机不
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{ delay(10); if(k1==0&&status==0) {
num=3;
num1=3;
bai=0;
shi=4;
ge=5;
sh=1;
key=1; } } if(k2==0&&status==0) { delay(10); if(k2==0&&status==0) {
num=4;
num1=4;
bai=0;
shi=9;
ge=0;
sh=1;
key=2; } }
//数字键2：设置为4 090
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if(k3==0&&status==0) { delay(10); if(k3==0&&status==0) {
num=5;
num1=5;
bai=0;
shi=9;
ge=0;
sh=1;
key=2; } } if(k4==0&&status==0) { delay(10); if(k4==0&&status==0) {
num=6;
num1=6;
bai=0;
shi=4;
ge=5;
sh=1;
key=1; } }
//数字键3：设置为5 090
//数字键4：设置为6 045
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} if(k5==0&&status==0) {
} delay(10); if(k5==0&&status==0) {
} num=7; num1=7; bai=0; shi=9; ge=0; sh=1; key=2;
//数字键5：设置为7 090 4.3显示模块程序
由于使用的是4为数码管，每一位需要显示不同的数字，故让各位数码管按照一定的顺序轮流显示，只要扫描频率足够高，由于人眼的“视觉暂留”现象，就能连续稳定的显示。
程序如下： void show() {
//数码管显示
if(sh==1) {
P1=0x01;
//显示第一位
P0=smg[num]; P0=0xff;
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}
P1=0x02;
//显示第二位
P0=smg[bai]; P0=0xff;
P1=0x04;
//显示第三位
P0=smg[shi]; P0=0xff;
} P1=0x08; P0=smg[ge]; P0=0xff;
//显示第四位
4.4电动机模块流程图及程序
要是步进电机模块按一定方向转动，需要轮流给P2.0~P2.3口脉冲，故采用移位的方法实现，流程图如图4-3所示。（X初始值为0x01，Y初始值为0x02）
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开始45度判断所需 90度角度为45度还是90度奇判断此次转动是为奇或偶偶X、Y均左移一位X左移一位Y左移一位X、Y进行或运算并将值送到P2口运行次数寄存器减一运行次数寄存器是否为0是停止电机否结束
图4-3电机模块流程图
电机模块程序如下：
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void motor() {
} if(key==1) {
} if(key==2) {
}
//电机运行
//每次转动角度为45度时
if(c%2==0) {
} else {
} c=c+1; P2=x|y; y=_crol_(y,1); y=y|_crol_(y,4); x=_crol_(x,1); x=x|_crol_(x,4);
//每次转动角度为90度时
x=_crol_(x,1); x=x|_crol_(x,4); y=_crol_(y,1); y=y|_crol_(y,4); P2=x|y; 4.5中断程序
每次设计采用定时器来完成步进电机的转动速度，每次中断便是计数存储器加一，当计数存储器达到设定值时便使电机转动一次。
22
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中断程序如下：
void time0(void) interrupt 1
//中断处理程序
{ TR0=0; TH0=0xd8; TL0=0xf0; clk++; if(clk==100) {
clk=0;
num1--;
motor(); } TR0=1; }
//每一秒电机运转一次
//调用电机运行程序
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5仿真运行
（1）按下数字键后数码管显示数字
图5-1 数码管显示
（2）按下开始键后，电机开始运行
图5-2 电机运行图
（3）按下停止键后，电机停止运行 （4）按下清零键后，数码管被清零。
图5-3 电机停止运转
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6心得体会
在我们的大三即将结束的时候，我进行了《步进电机微型计算机角度控制系统的设计》。总体来说，本次训练主要是针对《计算机控制技术》所学理论知识的检测以及对protues软件的学习和使用。
随着不断深入的学习，我感受到了这个软件的强大。以前我们学习《计算机控制技术》，需要绞尽脑汁的计算分析各电路。而使用这种方法，不但计算量大、分析不太准确、结果准确性差、费时费力，通过学习protues，并通过使用protues，非常方便准确的得到了仿真电路的正确连线方法以及最优化电路。分析起来又快又准确。大大促进了我们的学习效率。
这次课程设计不仅锻炼了我们的自学能力以及我自己的耐力。而且我也深切的感受到了计算机控制技术在日常生活中的广泛应用，作为工科生我们更要加强理论联系实际，为以后成为一名技术人才奠定坚实的理论实践基础。
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参考文献
[1] 郭天祥.新概念51单片机C语言教程.北京：电子工业出版社，2009 [2] 周润景.基于PROTEUS 的电路及单片机系统设计与仿真.北京：北京航空航天出版社，2006 [3] 陈伯石.电力拖动自动控制系统.北京：机械工业出版社，2003.[4] 李光飞.单片机课程设计实例指导.北京:北京航空航天出版社，2004 [5] 陈光东.单片微型计算机原理与接口技术（第二版）.武汉：华中科技大学出版社，1999
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附录一：Protues硬件仿真图
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附录二：系统程序
#include\"reg51.h\" #include\"intrins.h\"
sbit k1=P3^0; sbit k2=P3^1; sbit k3=P3^2; sbit k4=P3^3; sbit k5=P3^4; sbit START=P3^5; sbit SET=P3^6; sbit CLR=P3^7;
intsmg[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; int status=0,sh=0; int num,bai,shi,ge,num1,key=0; intclk=0; int c=0,x=0x1,y=0x2;
void delay(int a); void scan(); void show(); void motor();
void delay(int a) { inti,j; for(i=a;i>0;i--)
28
//延时程序
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} for(j=1000;j>0;j--); void scan() {
//按键扫描
if(START==0&&status==0)
//开始键：只有当电机不运行时才有效，且将状态位置1；
{
delay(10);
if(START==0&&status==0)
{
status=1;
TR0=1;
num1=num;
} } if(SET==0&&status==1)
态位置0；
{
delay(10);
if(SET==0&&status==1)
{
status=0;
TR0=0;
} } if(CLR==0&&status==0)
//并开启定时器（电机重新开始转动）。
//开定时器0
//停止键：只有当电机运行是有效，将状
//并关闭定时器（电机停止转动）。
//关定时器0
//清零键：只有当电机不运行时，清零键
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才有效
{
delay(10);
if(CLR==0&&status==0)
{
P1=0;
P0=0xff;
sh=0;
} } if(k1==0&&status==0)
运行时，数字键才有效
{
delay(10);
if(k1==0&&status==0)
{
num=3;
num1=3;
bai=0;
shi=4;
ge=5;
sh=1;
key=1;
} }
if(k2==0&&status==0) {
//数字键1：设置为3 045。只有当电机不
//数字键2：设置为4 090
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delay(10); if(k2==0&&status==0) {
num=4;
num1=4;
bai=0;
shi=9;
ge=0;
sh=1;
key=2; } } if(k3==0&&status==0) { delay(10); if(k3==0&&status==0) {
num=5;
num1=5;
bai=0;
shi=9;
ge=0;
sh=1;
key=2; } } if(k4==0&&status==0) //数字键3：设置为5 090
//数字键4：设置为6 045
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{
delay(10);
if(k4==0&&status==0)
{
num=6;
num1=6;
bai=0;
shi=4;
ge=5;
sh=1;
key=1;
} }
if(k5==0&&status==0)
{
delay(10);
if(k5==0&&status==0)
{
num=7;
num1=7;
bai=0;
shi=9;
ge=0;
sh=1;
key=2;
} } }
//数字键5：设置为7 090
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void show()
//数码管显示
{ if(sh==1) {
P1=0x01;
P0=smg[num]; P0=0xff;
P1=0x02;
P0=smg[bai]; P0=0xff;
P1=0x04;
P0=smg[shi]; P0=0xff;
P1=0x08;
P0=smg[ge];
P0=0xff; } }
void motor()
{ if(key==1)
{
if(c%2==0) {
//电机运行
//每次转动角度为45度时33
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x=_crol_(x,1);
x=x|_crol_(x,4);
}
else
{
y=_crol_(y,1);
y=y|_crol_(y,4);
}
c=c+1;
P2=x|y; } if(key==2)
{
x=_crol_(x,1);
x=x|_crol_(x,4);
y=_crol_(y,1);
y=y|_crol_(y,4);
P2=x|y; } }
void main()
{ TMOD=0x01;
TH0=0xd8;
TL0=0xf0;
TR0=0;
ET0=1;
EA=1;
//每次转动角度为90度时
//主函数
//T0工作方式1
//设初值，0.01秒触发一次
//关闭T0定时器
//允许T0定时器中断
//开启总中断允许
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P2=0x03; while(1) {
scan(); show(); if(num1==0)
//若电机运行次数已达到设定值，则关定时器
{
TR0=0;
status=0;
} } }
void time0(void) interrupt 1
{ TR0=0; TH0=0xd8; TL0=0xf0; clk++; if(clk==100)
{
clk=0;
num1--;
motor();
} TR0=1; }
//并将状态位置0
//中断处理程序
//每一秒电机运转一次
//调用电机运行程序
35
第17篇：风险控制岗位职责
风险控制部岗位职责
一、风险控制部岗位职能
负责公司业务风险控制工作，从完整性和安全性两方面对担保项目进行组织评审，修订和完善公司的业务管理制度并贯彻执行，组织公司保后跟踪管理和追偿。具体为：
1.对申请担保项目的报审资料重点从合法合规角度加以审核；
2.对申请担保项目从整体风险进行评定；
3.对申请担保项目的反担保抵押措施从法律风险角度提出意见，审核确定相关合同及法律文本；
4.完善风险评审办法及合理化风险评审相关各项操作规程，业务规程；
5.跟踪公司各项业务进展，协调部门相关人员和公司相关部门保持业务流程的正常运转；
6.对工作职责范围内相关资料的收集、整理归档；
7.完成公司领导交办的其他事务。
二、风险控制部岗位工作职责
（一）风险控制部部长岗位职责
1.负责研究风险政策，草拟风险政策，设计风险评审岗位的工作指引和运作流程；
2.建设风控系统，参与建立投资风险审批系统；
3.合规风险评审：负责组织事前风险审核、事中风险控制、事后风险检查；
4.定期出具风险评估常规报告，针对即时风险问题，评估风险状态与风险程度，分析风险来源和影响，提供解决方案。
（二）风险控制部副部长岗位职责
1.协助风险控制部部长完成公司内控制度和风险管理体系的建设，草拟各项风控制度和业务流程，并不断进行修订和完善；
2.参与并指导风险审查员对业务部报送的项目进行风险评估，提出风险控制措施和审查意见；对需要现场核实的情况进行实地现场考察；
3.参与业务项目的风险评审，汇总评审意见；
4.督促业务部门落实项目审批意见、反担保措施和风险控制方案；
5.组织实施担保项目的尽职调查和反担保抵质押物的价值评估；
6.组织实施业务人员及风控人员的离任审计工作；
7.参与有问题担保的风险处置方案的制订，并督促、指导实施风险处置方案，参与追偿方案的制订和实施；
8.组织实施担保项目成立后的档案移交工作；
9.完成公司领导交办的其它工作。
（三）风险控制部评审人员岗位职责
1.负责投资项目的风险审核；
2.负责对业务发展部上报的调查报告及项目材料的真实性、完整性和准确性进行核实和检查；
3.负责对项目的可行性进行初步判断并向部门领导提供参考意见；
4.负责对业务发展部风险评审制度的落实和执行情况的监督；
5.负责对项目的真实性、合法合规性及可行性进行评价，充分揭示项目风险，设计实施方案及风险控制措施；
6.协助业务发展部完善风险控制相关手续；
7.协助法务部门进行法律诉讼、处置反担保资产。
8.完成领导交办的其他工作。
三、工作计划及要点
1.按照公司《关于深入开展业务知识学习活动的通知》精神，合理安排时间，进一步加强业务知识学习，努力全面提升业务技能和管理水平。
2.组织实施担保项目档案移交工作，完善工作职责范围内相关资料的收集、整理归档。
3.跟踪公司各项业务进展，积极协助业务发展部拓展业务；同时，加强保后管理，督促落实保后调查报告，发现风险，及时协助业务发展部完善风险控制相关手续。
4.结合公司实际情况，修订和完善公司的业务管理制度；修订和完善风险评审办法及合理化风险评审相关各项操作规程、业务规程。
第18篇：控制员岗位职责
1.控制工厂、部门的生产经营活动，编制年度商务计划，参与战略目标的制定、产品定价、成本管理、财务管理、投资分析及物流监控的工作。2.提交财务报表、商务计划和管理报告，为管理提供财务、税务、内控和报表事项的建议。
第19篇：成本控制岗位职责
成本控制岗位职责
一、财务部成本主管
1、负责营业部门的经济核算业务及物价的检查、监督，促使合理使用原材料，减少浪费。
2、及时填制营业部门会计凭证，记好收入、支出费用的明细。月底正确编制营业部门的成
本费用盈亏报表。
3、负责营业部门的成本核算，并根据采购部和仓库转入的各种单据和票证，编制结算成本、
记账凭证及登记帐簿。
4、根据各部门的经营状况，提出改进意见，设法降低成本，提高经济效益。
二、采购部经理或主管
1、完善采购申请审批制度，杜绝不和理、不必要的盲目采购。
2、设立由采购部、财务部、使用单位三部门组成的定价小组，不定期对酒店所需各种物品
进行市场调查，定期会同供货商制定报价表，在保证质量的前提下，尽量把价格压到最低。
3、尽可能地开发供应商，做到货比三家，保证物品质量，降低采购价格。
三、餐饮经理、行政总厨
1、负责编制成本报表，分析成本的合理性。
2、随时与餐厅主管、餐饮总厨沟通对成本中出现的异常，用料的不合理提出建议。
3、随时到厨房进行检查，对厨师操作过程中的浪费现象及时指出。如食品边角料是否充分
利用，提高产出率；检查垃圾箱，看是否有浪费，调料有无过期现象等。
4、对操作人员在日常工作中的操作过程进行控制，制定合理的操作程序和标准，尽可能提
高产出率，减少浪费。
5、不定期对厨房、吧台进行抽查，严厉查处浪费原材料现象，坚决杜绝浪费、偷窃。
6、制定专人对酒水，厨房的高价食品，不定期进行盘存，若有盘亏责令有关责任人赔偿。
四、人事部经理
1、全面考虑酒店各部位的组织结构、工作量、劳动定额等各种因素，结合比例、岗位，综
合定员方法等合理定编员工，从人员数量角度控制人工成本。
2、通过合理招聘、适当培训、适时激励、公正评估等环节提高员工素质、质量，从质量方
面控制人工成本。
五、各部门经理
1、指定专人控制办公用品的领用。
2、对非公事通话时间过长的电话由其自行付费。
3、每月对各部门费用进行分析，对异常的费用要找出原因，及时修改。
第20篇：ARM的步进电机细分控制报告
基于ARM的步进电机细分驱动控制设计
一、ARM简介
ARM 公司是一家IP供应商，其核心业务是IP核以及相关工具的开发和设计。半导体厂商通过购买ARM公司的IP授权来生产自己的微处理器芯片。由此以来，处理器内核来自ARM公司、各芯片厂商结合自身已有的技术优势以及芯片的市场定位等因数使芯片设计最优化，从而产生了一大批高度集成、各据特色的SOC芯片。
ARM微处理器具有以下特点：采用RISC指令集、使用大量寄存器、ARM/THUMB指令支持、三/五级流水线具有低功耗、低成本、高性能等。
到目前为止，ARM公司的IP核已经由ARM7,ARM9发展到今天的ARM11版本，ARM微处理器及技术的应用已经广泛深入到国民经济的各个领域, 如工业控制领域、网络应用、消费类电子产品及成像和安全产品等领域。
鉴于ARM7所具备的强大功能完全可以满足本次设计要求，本次设计仍使用ARM7系列芯片。
二．步进电机细分控制方案
1、步进电机细分技术简介
细分驱动技术在七十年代中期由美国学者首次提出，基本原理是将绕组中的电流细分。由常规的矩形波供电改为阶梯波供电，此时绕组中的电流将按一定的阶梯顺序上升和下降，从而将每一自然步进行细分。步进电机细分控制的本质是通过对励磁绕组中的电流控制，使步进电机合成磁场为均匀离散化的圆形旋转磁场。采用细分驱动技术可以改善步进电机的运行品质，减少转矩波动、抑制振荡、降低噪音、提高步距分辨率。
2、硬件框图设计
系统总体硬件框图设计如图2-1所示：
0
图2-1总体设计框图
3、软件总体设计流程图
图2-2 软件设计流程图
4、步进电机
图2-3 28BYJ-48-5VDC步进电机
中间部分是转子，由一个永磁体组成，边上的是定子绕组。当定子的一个绕组通电时，将产生一个方向的电磁场，如果这个磁场的方向和转子磁场方向不在同一条直线上，那么定子和转子的磁场将产生一个扭力将定子扭转。依次改变绕组的磁场，就可以使步进电机正转或反转(比如通电次序为A->B->C->D正转，反之则反转)。而且按照通电顺序的不同，可分为单四拍(A-B-C-D)、双四拍(AB-BC-CD-DA)、单双八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA)三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
由于步进电机的驱动电流较大，单片机不能直接驱动，一般都是使用ULN2003达林顿阵列驱动，当然，使用下拉电阻或三极管也是可以驱动的，只不过效果不是那么好，产生的扭力比较小。
5、电机驱动ULN2003简介
ULN2003 是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN 复合晶体管组成。ULN2003是大电流驱动阵列,多用于单片机、智能仪表、PLC、数字量输出卡等控制电路中。可直接驱动继电器等负载。输入5VTTL电平，输出可达500mA/50V。ULN2003是高耐压、大电流达林顿陈列,由七个硅NPN达林顿管组成。
图2-4 ULN2003芯片引脚图
该电路的特点如下: ULN2003的每一对达林顿都串联一个2.7K的基极电阻,在5V的工作电压下它能与TTL和CMOS电路 直接相连,可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。ULN2003 是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。ULN2003 工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关态时承受50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。其接线图如下所示：
图2-5 步进电机驱动电路
6、12864液晶显示简介
12864是128*64点阵液晶模块的点阵数简称。液晶屏类型：STN FSTN；模块显示效果：黄绿底黑字、蓝底白字、白底黑字；驱动方式：1/64 DUTY 1/9 BIAS；背光：LED白色 、LED黄绿色；控制器：KS0108或兼容 ST7920 T6963C；数据总线：8 位并口/6800 方式 串口；工作温度：-20℃~+70℃；储藏温度：-30℃~+80℃；点阵格式：128 x 64；现实角度：6：00直视；基本用途：该点阵的屏显成本相对较低，适用于各类仪器，小型设备的显示领域。其接线图如下所示：
图2-6 12864液晶显示与LPC2131接口接线图
三、硬件电路图
图2-7 系统硬件电路图
四、总结
此次基于ARM的步进电机细分驱动控制设计，由于掌握知识及时间有限，我们目前只实现了对步进电机正反转控制以及三种运行方式（单四拍、双四拍、单双八拍）的选择控制，并且实现了在12864液晶显示屏上显示相关的信息。连接好硬件电路，上电复位，程序开始运行。此时步进电机不转动，按下启停键，步进电机开始转动，初始值设为正传，按反转键开始反转，再按正传键则开始正传。当按下加速键时电机开始加速，当按下减速键时电机开始减速。
当然，此次课程设计还存在很多问题，实现的功能较简单，这都需要以后不断加强相关知识的学习从而不断提高自己。
最后，感谢李红岩老师和黄梦涛老师的辛勤教诲。
五、心得体会
这次课程设计的硬件部分由我来完成，虽然不用焊接电路，但是在画硬件图的过程中仍遇到很多问题。例如对Protel软件的不熟悉，许多操作需要多次尝试，才能正确完成；还有就是在电路的连接过程中，由于自己的马虎，线路有错连和少连的现象。但是经过自己的不断努力，最终还是完成了任务。
通过这次课程设计，我从一开始对系统的不太熟悉，到能开发一个简单的系
统，在这整个过程中我学到了很多东西，掌握了一些常用的开发技能,也发现了大量的问题，有些在设计过程中已经解决，有些还有待今后慢慢学习。只要学习就会有更多的问题，有更多的难点，但也会有更多的收获。
在本次ARM课程设计训练中，不仅锻炼了自己的动手能力，也在向同学老师请教的过程中学到了不少东西，十分感谢老师和同学的帮助。通过本次课程设计，我最深的感触便是，许多东西都需要自己亲自去做去实践去学习，才能真正的弄懂，才能真正的学到东西。
在整个的设计和实践过程中，通过老师的指导和同学的帮助，我们组最终在最后时间完成了任务。通过这次课程设计，才知道自己需要学习的东西还有很多，下来之后一定得加紧学习。平常我们都只是在课堂上学习，通过这次课程设计，实现了从理论到实践的飞跃。增强了认识问题，分析问，解决问题的能力。
最后感谢老师对我们此次课设的耐心指导和帮助！
经过这次ARM课程设计，使我对这学期ARM课程做了全面的复习，并学会将其应用于实践，在这次基于ARM的步进电机细分控制中，我对于ARM、步进电机、液晶显示及相关软件都有了进一步的认识，也是我发现团队合作的重要性，更激起了我对于电子设计方面的热情。
不过，通过这次课程设计，我同样感受到了自身知识的缺乏，如不太熟悉使用上位机进行监控、ARM的掌握不够透彻、还不能脱离参考资料独立进行软硬件设计等，这些都需要我以后不断加强学习锻炼加以增强，这将对于我今后进一步的学习打下基础，我以后会不断根据自身缺点进行学习锻炼，使自己不断提高。 最后，感谢老师的辛勤教诲！
六、参考文献
1.ARM嵌入式系统基础教程[第2版] 主编 周立功 北京航空航天大学出版社.2008 2.步进电动机及其驱动控制系统 主编 刘宝廷 哈尔滨工业大学出版社.1997
附录
#include\"config.h\" #define
MOTOA
1
// P0.10
#define
MOTOB
1
// P0.11
#define
MOTOC
1
// P0.12 #define
MOTOD
1
// P0.13 #define
key1
1
// 加速 #define
key2
1
// 减速 #define
key3
1
//正反转 #define
key4
1
//启停
#define
KEYCON 0x001e0000 // LED控制字 #define
MOTOCON 0x00003c00 // MOTO控制字
#define
GPIOSET(PIN) IO0SET = PIN
// 方便修改置位端口 #define
GPIOCLR(PIN) IO0CLR = PIN
// 方便修改清位端口 #define
RS
1
//P0.9 #define
SID
1
//P0.6 #define
E
1
//P0.4 #define
PSB
1
//P0.2并行或串行，选择低电平串行模式 #define
RST
1
//P1.25，复位脚
unsigned char DAT1[64]=\"低速—单四拍A-B-C-D运行方式\"; unsigned char DAT2[64]=\"中速—双四拍AB-BC-CD-DA运行方式\"; unsigned char DAT3[64]=\"高速—单双八拍A-AB-B-BC-C-CD-D-DA运行方式\"; unsigned char DAT4[64]=\"低速反转—单四拍D-C-B-A运行方式\"; unsigned char DAT5[64]=\"中速反转—双四拍AD-DC-CB-BA运行方式\"; unsigned char DAT6[64]=\"高速反转—单双八拍D-CD-C-BC-B-AB-A-DA运行方式\"; unsigned char DAT7[64]=\"
停
止
\"; unsigned char DAT8[64]=\"步进电机细分控制测控1002班：刘怡楠&石娟利\";
void TransferCom(unsigned char data0); void TransferData(unsigned char data1); void delay(unsigned int m); void lcd_mesg(unsigned char *adder1); void SendByte(unsigned char Dbyte); void init(void); void LCD12864_init(void); void DelayNS(uint32 dly); void MOTO_Mode1(uint8 i);
// A-B-C-D void MOTO_Mode10(uint8 i); void MOTO_Mode2(uint8 i);
// AB-BC-CD-DA-AB void MOTO_Mode20(uint8 i); void MOTO_Mode3(uint8 i);
// A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A void MOTO_Mode30(uint8 i);
int main(void) {
unsigned int t=0; //启停标志
unsigned int f=0; //正反转标志
unsigned int i=0; //电机运行模式标志
PINSEL0=0x00000000;
PINSEL1=0X00000000;
PINSEL2&=~(0x00000006); //设置所有I/O口为普通GPIO口
IO0DIR =MOTOCON; // 配置I/O输入输出方向
LCD12864_init(); //液晶端口初始化
while((IO0PIN&key1)&&(IO0PIN&key2)&&(IO0PIN&key3)&&(IO0PIN&key4)!=0)
{ init();
lcd_mesg(DAT8);
//显示界面
}
while(1)
{
if(t==0) //电机停止
{ init();
lcd_mesg(DAT7);
IO0CLR=MOTOCON;
if ((IO0PIN&key4)==0) t=!t; //key4控制启停转换
} else if(t==1) //电机启动
{ if((IO0PIN&key1)==0) //key1控制加速
{ if(i>=2) i=2;
else i++;
DelayNS(10);
}
if ((IO0PIN&key2)==0) //key2控制减速
{ if(i
else i--;
DelayNS(10);
}
if ((IO0PIN&key3)==0) f=!f; //key3控制正反转
if ((IO0PIN&key4)==0) t=!t;
if(f==0)
//正转
{ if(i==0) MOTO_Mode1(10); //低速
else if(i==1) MOTO_Mode2(10); //中速
else if(i==2) MOTO_Mode3(10); //高速
}
else if(f==1) //反转
{ if(i==0) MOTO_Mode10(10); //低速
else if (i==1) MOTO_Mode20(10); //中速
else if(i==2) MOTO_Mode30(10); //高速
} }
}
return(0); }
void DelayNS(uint32 dly) { uint32 i;
for(;dly>0;dly--)
for(i=0;i
//单四拍A-B-C-D运行方式 {
while((IO0PIN&key1)&&(IO0PIN&key2)&&(IO0PIN&key3)&&(IO0PIN&key4)!=0)
{
init();
lcd_mesg(DAT1); //显示字符串DAT1
/* A */
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
/* B */
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
/* C */
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
/* D */
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
} } void MOTO_Mode10(uint8 i)
//单四拍D-C-B-A运行方式 {
while((IO0PIN&key1)&&(IO0PIN&key2)&&(IO0PIN&key3)&&(IO0PIN&key4)!=0)
{
init();
lcd_mesg(DAT4);
//显示字符串DAT4
/* D */
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
/* C */
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
/* B */
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
/* A */
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
} } void MOTO_Mode2(uint8 i)
//双四拍AB-BC-CD-DA运行方式 {
while((IO0PIN&key1)&&(IO0PIN&key2)&&(IO0PIN&key3)&&(IO0PIN&key4)!=0)
{
init();
lcd_mesg(DAT2);
//显示字符串DAT2
GPIOSET(MOTOA);
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
GPIOCLR(MOTOB);
/* BC */
GPIOSET(MOTOB);
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
GPIOCLR(MOTOC);
/* CD */
GPIOSET(MOTOC);
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
GPIOCLR(MOTOD);
/* DA */
GPIOSET(MOTOD);
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
GPIOCLR(MOTOA);
} } void MOTO_Mode20(uint8 i)
//双四拍AD-DC-CB-BA运行方式 {
while((IO0PIN&key1)&&(IO0PIN&key2)&&(IO0PIN&key3)&&(IO0PIN&key4)!=0)
{
init();
lcd_mesg(DAT5);
//显示字符串DAT5
GPIOSET(MOTOA);
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
GPIOCLR(MOTOD);
/* DC */
GPIOSET(MOTOD);
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
GPIOCLR(MOTOC);
/* CB */
GPIOSET(MOTOC);
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
GPIOCLR(MOTOB);
/* BA */
GPIOSET(MOTOB);
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
GPIOCLR(MOTOA);
} } void MOTO_Mode3(uint8 i)
//单双八拍A-AB-B-BC-C-CD-D-DA运行方式 {
while((IO0PIN&key1)&&(IO0PIN&key2)&&(IO0PIN&key3)&&(IO0PIN&key4)!=0)
{
init();
lcd_mesg(DAT3);
//显示字符串DAT3
/* A */
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
/* AB */
GPIOSET(MOTOA);
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
GPIOCLR(MOTOB);
/* B */
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
/* BC */
GPIOSET(MOTOB);
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
GPIOCLR(MOTOC);
/* C */
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
/* CD */
GPIOSET(MOTOC);
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
GPIOCLR(MOTOD);
/* D */
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
/* DA */
GPIOSET(MOTOD);
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
GPIOCLR(MOTOA);
} } void MOTO_Mode30(uint8 i)
//单双八拍D-CD-C-BC-B-AB-A-DA运行方式 {
while((IO0PIN&key1)&&(IO0PIN&key2)&&(IO0PIN&key3)&&(IO0PIN&key4)!=0)
{
init();
lcd_mesg(DAT6);
//显示字符串DAT6
/* D */
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
/* CD */
GPIOSET(MOTOC);
GPIOSET(MOTOD);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
GPIOCLR(MOTOD);
/* C */
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOC);
/* BC */
GPIOSET(MOTOB);
GPIOSET(MOTOC);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
GPIOCLR(MOTOC);
/* B */
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOB);
/* AB */
GPIOSET(MOTOA);
GPIOSET(MOTOB);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
GPIOCLR(MOTOB);
/* A */
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOA);
/* DA */
GPIOSET(MOTOD);
GPIOSET(MOTOA);
DelayNS(i);
GPIOCLR(MOTOD);
GPIOCLR(MOTOA);
} } void delay(unsigned int m) {
unsigned int i,j;
for(i=0;i
for(j=0;j
//大于40ms的延时程序
IO0SET=PSB; //设置为串行工作方式
delay(1);
IO1CLR=RST; //复位
delay(1);
IO1SET=RST; //复位置高
delay(10);
TransferCom(0x30); //RE=0，G=0，图片显示关
delay(100);
TransferCom(0x0C); //D=1,显示开
delay(100);
TransferCom(0x01); //清屏
delay(10);
TransferCom(0x06); //模式设置，光标从右向左加1位移动
delay(100); } void lcd_mesg(unsigned char *adder1) { unsigned char i;
TransferCom(0x80);
delay(100);
for(i=0;i
{ TransferData(*adder1);
adder1++;
}
TransferCom(0x90);
delay(100);
for(i=32;i
{ TransferData(*adder1);
adder1++;
} } void SendByte(unsigned char Dbyte) { unsigned char i;
for(i=0;i
{ IO0CLR=E;
if((Dbyte&0x80)==0x80) IO0SET=SID;
else IO0CLR=SID;
Dbyte=Dbyte
IO0SET=E;
IO0CLR=E;
} }
void TransferCom(unsigned char data0) {
IO0SET=RS;
SendByte(0xf8);
// 11111，RW=0,RS=1,0
SendByte(0xf0&data0); //高4位
SendByte(0xf0&data0
IO0CLR=RS;
} void TransferData(unsigned char data1) {
IO0SET=RS;
SendByte(0xfa);
// 11111，RW=0,RS=1,0
SendByte(0xf0&data1); //高4位
SendByte(0xf0&data1
IO0CLR=RS; } void LCD12864_init(void) {
IO0DIR|=(E|SID|RS); //设置为输出
IO0CLR=(E|SID|RS);
IO1DIR|=RST;
IO1CLR=RST;
//复位
delay(1);
IO1SET=RST;
//复位置高 }
