控制系统
系统只根据输入量与干扰量进行控制，输出端与输入端之间不存在反馈回路。输出量在整个控制过程应该对系统的控制不产生任何影响。
无反馈，无自动纠偏能力，精度低，简单，成本低。
2.闭环控制系统
系统输出端与输入端存在反馈。输出量对控制过程产生直接影响。（由前馈通路与反馈通路构成）
控制精度高，抗干扰能力差。
3.闭环控制系统的组成
①给定元件②反馈元件③比较元件④放大元件⑤执行元件⑥校正元件
4.控制系统的方案
①按输入量特征分1)恒值控制系统2)程序控制系统3)随动系统
②按系统中传递信号性质分1)连续控制系统2)离散控制系统
5.控制系统要求
①稳定性②精确性③快速性④安全性
6.动态性能指标
①延迟时间td(0-50%)②上升时间tr(10%-90%)③峰值时间tp④调节时间ts(±2%-±5%) ⑤超调量σ ⑥震荡次数N
7.接触器
正常工作条件下，主要作用频道地接通或分段交、直流主电路，且可远距离控制的电器。主要控制对象是电动机。
8.电磁接触器原理及组成
①原理：线圈通电产生磁场，使铁心产生吸力，当吸力大于弹簧反力时，衔铁被铁心吸合并带动触头转动。②组成1)主触头2)辅助触头 3)电磁铁4)灭弧装置5)支架和外壳
或者1)触头系统 2)电磁机构 3)灭弧装置 4)辅助部件
9.灭弧装置
①原因：会烧坏触头
②措施：1)磁吹式灭弧装置 2)灭弧栅 3)灭弧罩 4)多断点灭弧
10.继电器 P17
xc：吸合值xf：释放值k=xf/xc 返回系数
11.固态继电器
①用半导体器件构成的无触头继电器
②优点：1)寿命长 2)工作频率高 3)可靠性高 4)使用安全 5)对外电磁干扰小
12.伺服电动机作用：在自动控制系统中作为执行元件，把输入的电压信号变成轴的角位移或角速度输出。
13.控制方式：当励磁电压Uf恒定，负载转矩一定时，升高电枢电压Ua，电动机转速随之增高，反之亦然。把电枢电压作为控制信号，就可以实现对电机转速的调整，这种方式称为电枢控制式。
14.磁场形成条件
①脉动磁场：只给两相交流异步电动机的一相输入交流电。脉动磁场可等效为两个大小等于脉动磁场振幅之半，且以同步转速在相反方向旋转的正反旋转磁场。即等效为两圆形旋转磁场相加的结果。
②圆形旋转磁场：励磁绕组匝数和控制绕组匝数相同，且通入两者的电流if、ic幅值相等相位差90度，其合磁场即是…
③椭圆形旋转磁场：通入两相绕组中，电流的幅值(相位)一般是不相等的(或不总是互差90度)即为不对称电流，此时电动机的气隙中将建立…
15.交流伺服电动机控制方式
①幅值控制：保持励磁电压Uf的相位和幅值不变，改变控制电压的幅值以改变其转速，改变旋转磁场以改变转向。②相位控制：保持控制电压幅值不变，改变控制电压与励磁电压相位差来改变转速与方向。③幅相控制：保持励磁电
压相位幅值不变，同时改变控制电压相位和幅值达控制目的。
④双相控制：保持相位差π/2，而使控制电压与励磁电压幅值随控制信号同步改变。
其特点是输出功率和效率最大。
16.步进电机（stepper motor）
步进电机是用点脉冲信号控制，并将电脉冲信号转成相应角位移或线位移的控制电机。
其步距角和转速只与脉冲频率有关。
17.步进电机计算公式
①Zr=2P(k±1/m)-------转子齿数2P：定子极对数
②θs=360°/mZrc------步距角m:相数k：正整数
③n=60f/mZrc-----------转速c=1/2
18.步进电动机分类（结构）
①反应式步进电动机②永磁式步进电动机③感应子式永磁步进电动机
19.常用电磁阀
①双通②三通③四通④低压和高温
20.控制规律
输出与偏差信号间函数关系
21.比例控制特点：作用快、有静差
22.积分控制特点：能消除静差、控制动作缓慢
23.微分控制特点：动作快、不能单独控制
24.PID对系统过程控制影响
当TD↑或Ti↓或Kp↑时
① 控制作用↑ ②越易产生震荡 ③超调量↑ ④稳态误差↓ ⑤上升时间↓ ⑥稳定程度↓
25.DDC（Direct Digital Control）主要任务及方法
任务：设计一种数字控制器D(z)
方法：①用经典控制理论设计模拟控制器D(s)。然后在DDC系统中，用数字化方法对D(s)进行数字模拟
②用采样控制理论进行数字直接分析和设计。
26.增量式控制的优点
① 计算机只输出增量，误差动作影响小。
② 算式中不需要累加，增量只与最近几次采样值有关。
③ 任何故障或切换时冲击小，占用空间小。
27.改进PID算法方法
⒈针对微分项的变形
① 惯性延迟数字滤波器
② 带有微分限制环节的PID控制规律数字算法
③ 针对给定值突变的微分项变形。
⒉针对微分项的变形
① 积分分离控制
② 变速积分的PID算法
⒊可变增量的PID控制
⒋时间最优的PID控制
⒌带有死区的PID控制（原因：为了避免控制动作过于频繁，以消除由于频繁动作所引起的振荡，故采用…）
28.最小拍系统的设计
P80
29.模糊控制特点
①不需要知道被控对象的数学模型（no need mathematical model）
②易于实现对具有不明确性对象和具有强非现行对象进行控制（solve uncentainty and nonlinearity）
③对被控对象特征参数的变化有较强鲁棒性（robustne）
④对干扰有较强抑制能力（suppre disturbance）
30.模糊控制原理-------步骤
①输入模糊化②模糊决策③输出清晰化--〈最大隶属度法、加权平均法、取中位法〉
31.会画BP网络结构
P111
32.顺序控制系统的类型
①时间顺序控制系统 ②逻辑顺序控制系统 ③条件顺序控制系统
33.顺序控制系统的组成
①输入接口 ②控制器 ③输出接口 ④检出检测器 ⑤现实报警装置
34.顺序控制系统的实现方案
①采用继电器组成的逻辑控制系统
②采用晶体管的无触点逻辑控制系统
③采用可编程控制器逻辑控制系统
④采用计算机的逻辑控制系统
35.PLC优点
①抗干扰能力强，可靠性高②适应性强、应用灵活 ③编程简单、容易掌握 ④体积小能耗低 ⑤控制系统设计、安
装、调试方便、工作量少 ⑥维修方便、维修工作量小
36.PLC工作原理
建立在微机工作原理之上，按集中输入、集中输出、周期性循环扫描的工作方式进行。
37.PLC工作过程
①自诊断 ②检查是否有通信请求 ③扫描所有输入端 ④执行用户程序 ⑤输出刷新
38.PLC程序设计中，梯形圆的解释见P141-P143
