智能车制作历程
任何时候做任何事情都需要清醒的头脑和恰当的时间，正因为今天校赛刚刚结束现在头脑很清醒，感触是最多的时候，我想现在写下这篇文章应该是最好的。
回首刚去年十月之前，我还是一个一无所知的莽撞的刚步入大三对未来迷茫的小子。因为我所读的专业开了单片机这门专业课，而恰好我班上有几个同学又进入了蓝博芯科实验室，在课余我也买了一块51单片机开发板看着视频自学着，刚开始学习单片机的时候感觉好吃力，因为什么东西都是从零开始，但是由于视频上是手把手教学，所以勉强还是懂的一些。接触起来发现电子挺不可思议的，高科技，很绚丽也很实用。毕竟是自学，而且还是在寝室没有什么计划，所以学一阵子忘一阵子。
后来到了大三上学期也就是十月份的时候，志鹏告诉我实验室要招新成员了。那个时候我对自己不是很自信，认为自己学到的东西不多没有实力，可能通不过面试，但是眼看着志鹏他们这么的有激情在实验室不停歇的动手做一些很有意思的事情。考虑到我对电子还是很感兴趣的，也希望能跟着高手们学习一点技术。就这样我去面试了，做好了充足的准备，端正我自己的态度后，我到实验室来，第一次看到了传说中的何松。当时就很震惊，和我想象的何松差别好大。感觉他很平易近人，第一次就可以从他的身上看到了一个青年应有的热情和自信，还有对学习的渴望。还记得面试的时候我一个劲的跟几个面试的学长诉说了我对实验室的向往，对电子的热情，以及我个人的态度。
感谢松哥对我的信任，将我招入实验室。没有想到就进入实验室成为了我大学的一个转折点，我清楚的记得十月份刚进入实验室的时候，我整个人就像发了疯似得。入魔般的一头就扎进了单片机里面，全身心的就投入了实验室，就好像我在这个实验室呆了很久似得，每天都会过来实验室，早起晚归学习单片机，学习制作PCB板，而且这个习惯就维持到了现在。有的时候晚上做梦都会梦到自己程序上的问题，这些个时候就是我最最充实的时候，因为我感觉我每天都会学到很多东西都会有突破，而且每天还会遇到很多问题，一个阶段一个阶段这样循环下去发现自己有了很大的进步。
进入十一月份的时候，也就是我转变最大的时候了。那是一次上课杨大勇老师邀请松哥到我们教室演讲，像我们介绍他自己制作的激光光电智能车，那是他参加华南赛区获得三等奖的作品。看着他津津有味地向我们介绍小车的时候，我就在想，要是我能做出自己的小车那该多好啊。
后来我找到松哥向他了解了下制作智能车需要具备什么条件，他告诉我说一切从零开始，仅仅需要些单片机基本功。于是我就下定了决心，决心要去参加比赛了。那个时候王志鹏他们已经组了一个队。我没有队友，就想着实验室其他的人是否想做小车，刚好唐丽君也想做车子，但是还是缺一个人。没办法了，先就两个人组成一个队伍先。我把51单片机各部分都用了一遍之后，就制作了几个小模块。算是我的处女作吧，还记得那是一个温度报警器，现在想想真是太简单了，不觉自己都会傻傻的笑话那个时候的我。
到那个时候我开始有些许的迷茫，做小车不知道先从哪里下手。松哥跟我说是时候开始可以买一个更高级的单片机了。正好那个时候我的第三个队友出现了，他是肖甲。于是我信心希望有大增。我们一起出钱买了一个16位的飞思卡尔单片机—MC9S12XS128，还有一大包的元器件，电阻电容都一大堆。由于我的进度是我们三个人里面最快的，在我学完51单片机后，我开始学习Altium Designer09 PCB画板，但是当我学会画板的时候其他的两个队友还在学习51单片机。但是时间也就不等人。那个时候到了期末，也就是12月份了，我们都开始了复习，他们在实验室的时间明显少了，唐丽君有点时候一个星期都不来一次，只有我和肖甲还在为小车奋斗着。在临近期末的时候，我还做了一块主板出来，寒假还带回家了。
寒假在家没怎么学习，寒假结束之后，回到学校。整个人的奋斗精神有来了，开始不停歇的制作电路，电源。
但是这个时候，实验室唐丽君是基本上看不到人了。有一天肖甲对我说他要去考研了，也就是不能做项目了。烙下这么一句话，就把电脑搬走了。虽然他们都走了，我还是告诉我自己，做小车这是我的决定，即使我一个人我也要坚持下去。但是每当看着志鹏和林勇他们那样可以三个人在一起讨论的时候，我的内心偶尔会感觉到一丝凉意，但就是这凉意迫使我更有动力，因为我感觉到了压力。每当松哥看到我的时候他都会很鼓励我，他当时也遇到过同样的事情，室友都走了，但是他很幸运，最后去了信工学院又组了一个队伍。他告诉我一个人照样能够做成功。
大概是三月份的时候吧，我和志鹏还有志鹏的队友吴成三个人帮张宇老师接了一个项目—机车冲动检测。原本想这个项目会很快完成，没有想到这个项目会持续到现在。于是我们就一边做这老师的项目，一边做这智能车项目。特别是三四月份的时候，那段时间好累，我们基本上是不去上课了，而且老是通宵。四月份我的摄像头的图像出来了，这也就意味着我突破了摄像头的瓶颈了，那时候基本上是连续通宵了几个晚上，后来发现这样不行，太累了。一个人要做硬件，要做机械，要做软件。想想都觉得自己太不容易了，而且在五楼的时候场地还这么小。没想到的是我一个人做的小车是第一个跑起来的，也是到目前跑得最好的一个。
其实最重要的日子就是3中旬到4月底，也就是我真正没有花太多时间在硬件和机械的时候，真正花时间在程序上的时间应该就只有一个月左右。最难调的就是舵机了，现在感慨万千只要舵机策略调好了，速度就随便往上加了。
当我的车子第一次在一个小赛道上跑起来的时候，那感觉太兴奋了，跑完第一圈的时候我狠狠的向胸口挥了一拳，还咆哮了一两声。我又突破了。
当跑完一圈的时候，接下来就优化再优化了，不断的进行调试各种参数了，PID调节速度,PD调节舵机。当调节的差不多的时候，就看着自己的小车稳当的以比较快的速度冲过各种弯道，直道。这个时候就有一种很幸福的感觉，自己的努力终于让车子跑了起来。
今天的比赛，我看到了差距，看到了自己的不足。
首先：机械太粗糙了，摄像头装的不稳，太高了，也不能装到电机上面，底盘也最好不要固定，减震系统不能去掉否则会车子跑起来会斗动。摄像头也不要架太高。齿轮一定要啮合好，不然车子跑起来会有很大的声音，舵机也要装稳，中心要对称，否则对过不同的弯道可能会有很大的影响。
其次：电路就是主板的问题，主板一定要做好。首先是布线的问题，布线电源线要粗，信号线要短。不同的模块之间应该给不同的芯片供电，即使是两个模块之间要用相同的电压，也要用两个芯片各自供电，这样就可以避免一路短路烧坏全部电路了。尽量做到互不干扰。
再者：程序问题也就是关键的问题了。写程序需要很细心，需要分模块。
最后：策略问题，我个人感觉是小车的灵魂了，好的策略在舵机上是展现的淋漓尽致，摄像头的前瞻取多少，怎么用数据，怎么控制舵机的打角。做哪个车都是尽量内切，内切的话才能跑得更快。电机照样需要策略，怎么快速的加速，快速的加速。不同的弯道可能需要不同的刹车。这就是要看PID,和PD的控制策略了。总之摄像头的策略问题就在数图像数据的使用问题了，怎么使用这数据就看个人的想法了。至于策略问题我个人是没有用好，很粗糙。
总结我自己的不足：1，不够努力，时间不够，一个人要做的事情太多，好想找个同等水平的队友或者比我厉害的高手
2，机械太粗糙，跑得快的队伍的机械都是很好，调的好的机械有几个标准。电机跑的时候应该是没有声音的，有声音说明此轮啮合的不好；跑的时候摄像头是不会摇晃的，如果摇晃了说明安装的不够好，防装措施要做好，摄像头固定支架不要自己粗糙的做，到网上买最好的，或者自己CAD出图
3，赛道太粗糙，做赛道的时候应该多做直道，50CM（22.5—72.5）一定要有两三个，小S也要有。就是要快速跑，不能太多弯道了，否则到以后好难加速。
4，程序不够优化
5，策略粗糙，数据不好用
6, 电路电源做的不够好，虽然可以用但是存在隐患
心得：制作智能车需要一个团队三个人共同努力才能完成，强烈建议专门一个人负责机械和硬件，不要小看硬件，能将硬件做到很好的队伍没几个更不要小看机械，机械调好了，车子就能跑得很稳很快，机械和硬件是车子的基础，有时候基础没有做好其他的策略都是白费劲。程序建议要两个人共同来完成，不能一个人专门写程序，这样的话很可能个人的思想是相当有局限的，程序里面出现的问题自己一个人往往容易忽略，不能很好的发现问题，多一个人讨论，很多问题都会迎刃而解。我多么的希望实验室有这样一支队伍，志同道合的三个人，为小车为梦想一直奋斗下去，中途不管遇到什么困难都坚持下去，都义无反顾的去付出，但是这是很难达到的，人与人的差距太大了。一个人是找不到人与人相互依赖的感觉，没有相互信任的感觉。这样太孤单太累了。但是我就看到了这样的一支队伍，他们就是摄像头校赛的第一名，那是一支我最羡慕的队伍，他们从一而终，半个月前和我一样的速度，半个月后比我快多了，这半个月车子像从新做了一样从机械到策略，都接近完美。
2012-06-09
