小结
直流电机的工作原理是建立在电和磁相互作用的基础上。为此，必须熟练地运用在电工原理中所学习过的基本电磁定律，结合换向器和电刷的作用去理解，并且充分注意到无论在直流电动机还是直流发电机中，电机的外电路中电压、电流及电势都是直流电性质的，但每个元件中的电压，电流及电势都是交流电性质的。任何类型的旋转电机都必须有静止部分与旋转部分，在这两部分之间存在着一定大小的空气隙，使电机中磁场与电路能发生相对运动，以便顺利地进行机电能量的变换。
直流电机的基本结构主要由静止的磁极和旋转的电枢两大部分组成，这个静止的和旋转的部分还各自由一些主要的部件构成。这些主要的结构部件有一定的结构型式和一定的作用。其中须特别予以关注的是直流电机的特殊部分——换向器。额定值是保证电机可靠地工作，并具有优良性能的依据。特别是运行人员，要十分重视额定值的涵义，以便很好地选择和使用电机。直流电机的额定值有额定功率、额定电压，额定电流、额定转速和额定励磁电流等。电枢绕组是直流电机的主要电路。机电能量变换就是在这里面进行。因此电枢绕组应该说是直流电机的“心脏“。
直流电机的电枢绕组是由许多完全相同的绕组元件以一定的规律联接起来的一种闭合绕组。按元件串联的特点与端接部分的形状，分为叠绕组与波绕组两大类。单叠绕组与单波绕组是两种基本形式。从构成电枢电路的支路情况来看，单叠绕组中，上层边处于同一磁极下的元件构成一条支路，而单波绕组则是将上层边处于所有同一极性磁极的元件构成一条支路，虽然电枢在转动，每个瞬时组成支路的元件在变换，但电枢绕组通过电刷并联的支路数始终是不变的。因此单叠绕组的支路对数始终等于极对数，而单波绕组的支路对数与极对数无关，总是等于l，直流电机的复绕组就是几个单绕组的组合。所以直流电机的电枢绕组实质上是一种多支路(支路数是偶数)的电路。电机中的磁场是机电能量变换的耦合介质。磁场与电路发生相对运动而产生感应电势，与电流相互作用而产生电磁转矩。感应电势与电磁转矩都是机电能量变换的要素。为此，我们不仅需要理解电机中磁场是怎样产生的了而且更重要的是理解其性质怎样?直流电机中的磁场由磁极上的励磁磁势与电枢上电枢磁势联合产生，它是属于双边励磁的系统。因此存在电枢磁势对气隙磁场的影响，即所渭电枢反应问题。直流电机的电枢反应作用，不仅使气隙磁场发生畸变，而且还有一定的去磁作用。因此电枢反应直接影响感应电势与电磁转矩的大小，它对电机的性能关系很大。
直流电机的磁场是直流电机理论中重要的一部分，必须学会对磁场的定性和初步定量分析，并联系到与感应电势和电磁转矩的关系，由此可进一步理解直流电机的电磁功率与总机械功率相等的机电能量变换的客观规律。在理解直流电机的电路及磁场形成及其性质的基础上，用电势平衡方程式、转矩平衡方程式及功率平衡方程式综合分析内部电磁过程。运用这些基本方程式去分析各种励磁方式直流电动机的工作特性。并励电动机的特点是，在励磁电流不变的情况下，磁通基本不变，所以负载变化时转速变化很小，基本上是一种恒速电动机；电磁转矩基本上正比于电枢电流。串励电动机的特点是，负载(电枢电流)变化时励磁电流及主磁通同时改变，所以负载变化时转速变化很大，电磁转矩则近似正比于电枢电流二次方(不计饱和时)。这种电动机的起动转矩和过载能力较大，空载时则会产生飞速现象。复励电动机的特性介乎二者之间。从电力拖动的观点来看，转速与转矩这两个物理量是最重要的，在下一章里尚须把直流电动机的转矩与转速之间的关系直接表示出来。这种转矩与转速的直接关系称为机械特性。机械特性决定着拖动系统是否能稳定运行，以及能否平滑而经济地调速等等。直流发电机的特性主要表现在端电压的建立，变化及调节上。励磁方式不同，直流发电机的外特性亦不同。外特性不同，应用场合亦不同。所以直流电机电枢绕组元件内的电流波形是一种平顶波的交流电流，从这里使我们进一步认识到直流电机中电刷与换向器的作用。换向是直流电机在运行和制造中必须予以重视的问题。特别是在运行中需经常观察
直流电机的换向是否良好。不良换向可能会使电机遭到破坏。换向过程是很复杂的，至今还没有完全掌握其各种现象的物理实质，主要的电磁现象在于换向元件中存在几种电势阻碍电流变化，使换向延迟。在换向回路断开时具有一定的电磁能量释出，可能发生火花。改善换向的主要方法是装设换向极，使换向极磁势抵消在几何中性线处作用的电枢磁势外，并产生换向极电势去抵消电抗电势。为了防止电位差火花与环火，在大容量和工作繁重的直流电机中，在主极上安装补偿绕组。
