程序总体框图如下（图1是程序总体架构，图2是图1要实现的功能框图）：
图1程序总体架构图
图2 推土机控制系统功能图（08YE没有松土器）
程序设计追求模块化标准，主线上（工作控制模块）实现了行走控制和工作装置控制的分离，易于分别调试。而在非工作控制模块中（service修参、输入量读取、显示、通讯和故障诊断等）又实现了行走和工作装置的整合。程序架构还是很清晰的。
程序可以分为如下几个模块：初始化、工作控制模块和分支模块。其中初始化和工作控制模块是一条主线，而service修参、显示、输入量读取、通讯和故障诊断等是一条分支。
一、初始化（init）
主要完成工程名、版本号的设置、控制器类型和版本、CAN通讯的波特率、初始化各个通讯数据包、对pwm和I/O端口进行初始化。
为了保证程序的易读性和可延续性，详细注释已经在程序中标明。
二、工作控制模块
此模块主要完成工作开始判断（start_condition）、行走和铲刀的控制(run and work )、控制器心跳（main）等功能。
1、start_condition主要判断工作控制模块是否执行，主要通过判断行走手柄是否在中位，在程序中加入了软件滤波限制（除抖），保证手柄在中位360ms，避免由于误通讯参数导致的危险（抖动）。力士乐程序中在这一块有错误，已经进行了修正。
2、main主要完成了控制器心跳的产生，心跳周期30ms*500。
3、RUN，主要完成了行走控制。全液压推土机控制系统的核心是行驶控制，其中包括：行驶操纵、行驶纠偏、原地转向和恒功率调节。打开RUN，包括work和drive两块，其中work中实现了行驶操纵、行驶纠偏、原地转向和恒功率调节等功能。Drive实现了六个pwm输出量（控制泵和马达）和两个数字量输出（刹车制动和发动机使能信号）的控制。
Work是整个控制行走控制系统的关键，控制推土机的行走方向、速度、转向、纠偏。
