吉林化工学院
文 献 综 述
300X200X120°物料机械手的设计
300X200X120° Material mechanical arm design
性 质: 毕业设计 □毕业论文
教 学 院：
系
别： 学生学号： 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 职
称： 起止日期：
机电工程学院 机械电子工程系 11410209 吉国光 机自1102 王集思 实验师 2015.3.1～2015.3.28
吉 林 化 工 学 院
Jilin Institute of Chemical Technology
吉林化工学院本科毕业设计文献综述
摘要：在工业生产中，为了提高劳动生产率和自动化程度，工业机械手被广泛应用。工业机械手可以用于机床间传送工件；各类有自动夹紧、进刀、退刀和松开的功能半自动车床，上下料操作；还可以用于对人体有害的工作环境。它具有对环境适应性强、持久耐劳、动作准确、通用性好、灵活性好等优点。而工业机械手技术的高低更是一个国家工业发展水平的标志。工业机械手的设计能较鲜明地体现机电一体化的设计构思。所谓机电一体化技术，是机械工程技术吸收微电子技术、信息处理技术、传感技术等而形成的一种新的综合集成技术。工业机械手的设计更是对所学知识的综合运用。
本设计对程控通用机械手进行了较为详细的设计计算。分手部、手腕、手臂、液压驱动系统和电器控制系统五部分，每部分都对各部分的结构进行了较为详细的设计计算，根据要求及相关标准进行了部件材料和器件的选择。
关键词: 机械手；手部；手腕；手臂
引言：
在当前的物料搬运设备中，可分为对大型物件和对小型物件。这两者的搬运设备选择主要针对搬运设备能提起的重量。对于小型物件而言，又可分为不易损坏和易损坏两个类型。在之前的生产搬运过程中，传统的搬运设备往往不能满足易损坏物品的要求。 因为易损坏的物品对搬运设备的力度、精度、轨迹有着严格的控制，所以企业往往采用人工搬运的方式。人工搬运虽然可以满足易损坏物件的安全，但是这种搬运方式往往效率低，费用高。这阻碍企业实现自动化和提高自身竞争力。但随着20世纪50年代一种类似于人手的机械手的兴起， 给这种易损坏物品在搬运方式上带来全新的改变。机械手的灵活多变，精确度高深受企业的喜爱。 机械手现在应用领域正在不断扩大，在海洋开发和宇宙探测有着十分出彩的变现。应该说，机械手正改变着传统的搬运方式。机械手是近年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，其中物料抓取机械手就是较为典型的一种机械手。要让机器人像人一样抓取东西，最简单的基本条件是要有一套类似手指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构—执行机构。在物流快递搬运过程中，由于货物尺寸变化较大，需要机械手能够适应不同物体的抓取需要，调整机械手的抓取运动幅度，基于此本文设计了一种多自由度机械手，满足不同货物的抓取需要。
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与存放物料的仓库管理方式相适应。物料搬运机械手能实现的功能应有：①在本系统中给机械手提供四个自由度的选择，可根据实际物料情况选择自由度；②利用传感器扫描物料，获得物料的基本特征（形状、尺寸、重量、材料等）；③提供物料是否在加工包装确定；④提供物料信息库查询和搬运物料方式信息库查询；⑤提供二维码生成服务，即给扫描后的物料根据其特征由物料搬运方式信息库生成相应信息的二维码； ⑥提供机械手执行机构抓取物件的选择（夹持型、托持型、吸附型）；⑦提供机械手驱动方式的选择（根据精度和重量选择液压、气压、电气、机械驱动）；⑧提供机械手控制方式工作顺序和运动速度的选择；⑨提供机械手控制方式选择（点位控制和连续轨迹控制）。物料搬运机械手各部分的说明如下：
2.1 执行部分
执行部分主要由手部、手臂、躯干组成。其中在手部中，手指的关节由电机带动轴转动。在手指处装有传感器当检测到三个手指都已经夹持住物件，电机停止转动。执行部分能实现的动作应包括水平伸出、夹持物件、竖直上升、竖直下降、顺向转动、逆向转动、松开物件等动作[3]。
2.2 驱动部分
机械手常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。在选择的过程中，更根据物件的特点选择相应的驱动方式。重量大、抓取速度快的东西采用液压、体积大、坚固的东西采用气压、精度高的东西选择电气驱动、动作要求可靠，成本低的东西选用机械驱动[4]。
2.3 控制系统
控制系统是物料搬运机械手的核心部分。本系统主要可根据机械手本身的装置（传感器、光电增码器、旋转编码器、伺服电机）选择机械手的工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度、点位或连续控制。其中运动速度和定位精度是搬运过程中的重要参数。运动速度过低，无法保证机械手的运动时间和运动范围。运动速度过高，无法保证机械手搬运物料的平稳性。定位精度过低，无法保证物料搬运位置的准确性。 定位精度过高，会使搬运的成本提高， 降低企业的利润[5]。
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采集模块、物料再处理模块、物料搬运装置模块、搬运装置自检测模块。模块化可以使得装置的维修更加方便，更加高效。无给油化是为了适应搬运要求更为严格的物料需要而产生的。在日常的搬运过程中，有些物品如药物、纺织等不能接触油液。这使得需要油液润滑的装置做出进一步的改变。如果未来的物料搬运机械手能实现无给油润滑，那么将极大地丰富机械手的应用范围。机电一体化指的是将传统的搬运装置与电气、软件、电子等高新装置结合起来，提高机械手的自动化程度，解放劳动力的重复操作。物料搬运是企业生产环节中的重要一环，提高物料搬运的自动化对提高企业的自身竞争力有重要的影响。在未来，将有更多的物料采用机械手进行搬运。这对于机械行业是个机遇， 也是个挑战。
参考文献：
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