DSP学习心得笔记
---------------- 白建成.baijc.icekoor 引言:学习DSP的时间有两个多月了,收获很多新知识,我们要每天都有进步才行,以下内容没有特别的顺序,跟具自己的学习情况写的,如果有不对的地方希望指出来,如果有不懂得也可以问我,大家相互交流很重要,我的一个邮箱:baijc@163.com欢迎联系!
建立新工程过程中: 问题1:
\"GPIO_Study.c\", line 61: fatal error: could not open source file \"DSP280x_Device.h\" 1 fatal error detected in the compilation of \"GPIO_Study.c\".解决方法:
因为project build optionscompilerpreproceor中,要包含的头文件的地址没有加进去,你可以找到头文件的地址,然后加进去。
问题2:
undefined
first referenced symbol
in file ---------
---------------- _c_int00
D:\\DSP study\\test3\\Debug\\DSP280x_CodeStartBranch.obj FS$$MPY
D:\\DSP study\\test3\\Debug\\DSP280x_CpuTimers.obj FS$$TOL
D:\\DSP study\\test3\\Debug\\DSP280x_CpuTimers.obj >>
error: symbol referencing errors\'./Debug/GPIO_Study.out\' not built 解决办法都是下面:
这个问题是因为没有加在库文件,请在project build optionslinkerlibraries中加入rts2800.lib。
问题3:
>> warning: creating .stack section with default size of 400 (hex) words.
Use
-stack option to change the default size.>>
error: can\'t allocate .stack, size 00000400 (page 1) in RAMM1 (avail:
00000380) >>
error: errors in input - ./Debug/GPIO_Study.out not built 解决办法:
这个问题是关于堆栈存储大小的问题,他是说,创建堆栈段使用与设置400个字,并建议在“堆栈操作”中改变这个与设置。这时,需要进行如下修改就可通过:project build optionsLinkerbasic,在Stack Size(-stack):填入800或者其他小于1024的数值。
调试程序:
在编译完成之后,要来下载程序并进行功能调试。FileLoad Program,在工程文件夹下面的Debug文件夹下,选中**.out文件,点击打开,便开始下载程序了。将**.out文件下载到目标板上2812的RAM中。
注意,这里是调试,所以将程序下载到RAM。等到最后您要固化程序的时候,就得下载到FLASH了,因为断电之后,RAM里面所有的数据都会消失。
(Run和Animate的区别,Run是如果遇到断点的话它就停下来了。而Animate就算遇到断点时先停止DSP内核,刷新窗口,然后接着继续启动运行,常用来连续刷新变量窗口和生成graph图形等)——知识储备。
添加断点:
加上断点的方法很简单,只要在该行代码前双击就行。双击之后,这行代码前面会出现一个红色圆块。另外一种添加断点的方法,就是在刚才的编译工具栏上,点一下那个小手图形的按钮,前提是你要把光标移动到想要设置断点的哪一行上。
使用watch window:
Watch window的作用是来观察程序运行过程中的各个变量的值。调用watch window的方法是点击菜单栏的\"View \",\"watch window\",这时watch window就会显示在CCS下方的信息区域;
选中所要观察的变量,然后右键,在右键菜单中选择add to watch window。
调试代码观察:
我们在调试程序的时候经常想让程序从Main函数开使运行,点DebugGo main。 既能看到源文件中代码的执行情况,又能看到汇编指令的执行情况ViewMixed Source/Asm;
关于F2812中用C语言来实现中断的说明
1.首先在.cmd中定位系统中断表: MEMORY { PAGE 0 :
......................................PAGE 1 :
......................................
PIE_VECT
: origin = 0x000D00, length = 0x000100 ......................................
} SECTIONS { ...................................
PieVectTable
: > PIE_VECT,
PAGE = 1 .....................................} 2.在C中制定该中断的结构体:
#pragma DATA_SECTION(PieVectTable,\"PieVectTable\"); struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;(在DSP28_GlobalVariableDefs.C中初始化) 3.用一组常数(按照中断向量的顺序)初始化该名字为PIE_VECT_TABLE的表: typedef interrupt void(*PINT)(void);这里有些一问,一下应该为函数名??
// Define Vector Table: struct PIE_VECT_TABLE {
// Reset is never fetched from this table.
// It will always be fetched from 0x3FFFC0 in either // boot ROM or XINTF Zone 7 depending on the state of // the XMP/MC input signal. On the F2810 it is always // fetched from boot ROM.
PINT
PIE1_RESERVED;
PINT
PIE2_RESERVED;
PINT
PIE3_RESERVED;
PINT
PIE4_RESERVED;
PINT
PIE5_RESERVED;
PINT
PIE6_RESERVED;
PINT
PIE7_RESERVED;
PINT
PIE8_RESERVED;
PINT
PIE9_RESERVED;
PINT
PIE10_RESERVED;
PINT
PIE11_RESERVED;
PINT
PIE12_RESERVED;
PINT
PIE13_RESERVED;
// Non-Peripheral Interrupts:
PINT
XINT13;
// XINT13
PINT
TINT2;
// CPU-Timer2
PINT
DATALOG;
// Datalogging interrupt
PINT
RTOSINT;
// RTOS interrupt
PINT
EMUINT;
// Emulation interrupt
PINT
XNMI;
// Non-maskable interrupt
PINT
ILLEGAL;
// Illegal operation TRAP
PINT
USER0;
// User Defined trap 0
PINT
USER1;
// User Defined trap 1
PINT
USER2;
// User Defined trap 2
PINT
USER3;
// User Defined trap 3
PINT
USER4;
// User Defined trap 4
PINT
USER5;
// User Defined trap 5
PINT
USER6;
// User Defined trap 6
PINT
USER7;
// User Defined trap 7
PINT
USER8;
// User Defined trap 8
PINT
USER9;
// User Defined trap 9
PINT
USER10;
// User Defined trap 10
PINT
USER11;
// User Defined trap 11
// Group 1 PIE Peripheral Vectors:
PINT
PDPINTA;
// EV-A
PINT
PDPINTB;
// EV-B
PINT
rsvd1_3;
PINT
XINT1;
PINT
XINT2;
PINT
ADCINT;
// ADC
PINT
TINT0;
// Timer 0
PINT
WAKEINT;
// WD
..........................// Group 12 PIE Peripheral Vectors:
PINT
rsvd12_1;
PINT
rsvd12_2;
PINT
rsvd12_3;
PINT
rsvd12_4;
PINT
rsvd12_5;
PINT
rsvd12_6;
PINT
rsvd12_7;
PINT
rsvd12_8; }; 然后在使我们在.cmd文件中定义的表有以上属性: extern struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;(在.h文件中) 4.初始化该表(在.c文件中)使之能够为主程序所使用: const struct PIE_VECT_TABLE PieVectTableInit = {
PIE_RESERVED, // Reserved space
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
// Non-Peripheral Interrupts
INT13_ISR,
// XINT13 or CPU-Timer 1
INT14_ISR,
// CPU-Timer2
DATALOG_ISR,
// Datalogging interrupt
RTOSINT_ISR,
// RTOS interrupt
EMUINT_ISR,
// Emulation interrupt
NMI_ISR,
// Non-maskable interrupt
ILLEGAL_ISR,
// Illegal operation TRAP
USER0_ISR,
// User Defined trap 0
USER1_ISR,
// User Defined trap 1
USER2_ISR,
// User Defined trap 2
USER3_ISR,
// User Defined trap 3
USER4_ISR,
// User Defined trap 4
USER5_ISR,
// User Defined trap 5
USER6_ISR,
// User Defined trap 6
USER7_ISR,
// User Defined trap 7
USER8_ISR,
// User Defined trap 8
USER9_ISR,
// User Defined trap 9
USER10_ISR,
// User Defined trap 10
USER11_ISR,
// User Defined trap 11
// Group 1 PIE Vectors
PDPINTA_ISR,
// EV-A
PDPINTB_ISR,
// EV-B
rsvd_ISR,
XINT1_ISR,
XINT2_ISR,
ADCINT_ISR,
// ADC
TINT0_ISR,
// Timer 0
WAKEINT_ISR,
// WD ..........................// Group 12 E Vectors
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
}; //------------- // InitPieVectTable:
//------------- // This function initializes the PIE vector table to a known state.// This function must be executed after boot time.//
void InitPieVectTable(void) { int16 i; Uint32 *Source = (void *) &PieVectTableInit; Uint32 *Dest = (void *) &PieVectTable;
EALLOW;
for(i=0; i
// Enable the PIE Vector Table PieCtrl.PIECRTL.bit.ENPIE = 1;
} 5.中断服务程序:
让以上的数值指向你所要的服务程序,例如: PieVectTable.TINT2 = &ISRTimer2; 那么,ISRTimer2也就成了中断服务程序,
×××切记:一定要在主程序的开始先声明该程序: interrupt void ISRTimer2(void);
..........................然后按照您的需要编制该程序: interrupt void ISRTimer2(void) { CpuTimer2.InterruptCount++; }
编程中遇到的问题:
1、line 257: warning: last line of file ends without a newline; 解决方法:
点击出现的问题条,看光标定位在哪里,然后一点点删除,直到把编程的文字删除,最后把删除的写出来,回车就行了,因为回车的格式要在编辑状态哈哈!
28016的定时器笔记
学过2812的人会知道,2812的定时器和28016的定时器的寄存器很不一样。但是从功能上将差不多。
关于28016定时器的时钟的讨论;
定时器的时钟是由SYSCLKOUT经过TBCTL中的CLKDIV和HSPCLKDIV进行配置;
和
主要说明,我们应该记得SYSCLKOUT和HSPCLK之间还可以分频,但是在这里这个寄存器不影响。
关于28016定时器的时钟同步的讨论;
如果我们想使每个PWM模块具有同步时钟,我们可以通过软件强制各个模块之间同步,设定步骤如下:
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0 // Pa through
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pa through
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pa through
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1; 以上程序是设定PWM1/2/3同步,我们由于我们只采用向上计数,所以不需要设定计数方向位。
接下来如果我们想PWM1与PWM2输出相位不一样,保持某个相位差,我们可以通过寄存器设定;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;
EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 250;
EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 500; 首先使能,然后赋予值;
关于一些其他的配置如下:
EPwm3Regs.TBPRD = PWM3_TIMER_TBPRD;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;
// Count up
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;
// Enable INT on Zero event
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM3_INT_ENABLE;
// Enable INT
EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST;
// Generate INT on 3rd event 关于28016PWM配置的讨论
PWM1的A/B的独立配置;
除了counter-compare比较寄存器,CMPA,CMPB,主要还是配置控制寄存器CMPCTL,对于影子寄存器的配置,还有影子寄存器的装载模式。
这里主要讲关于PWM中action qualifier的配置; 模式1:
// Setup shadow register load on ZERO
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
// Set Compare values
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MIN_CMPA;
// Set compare A value
EPwm1Regs.CMPB = 500;
// Set Compare B value
// Set actions
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR;
// Set PWM1A on Zero
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
// Clear PWM1A on event A, up coun
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;
// Set PWM1B on Zero
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;
// Clear PWM1B on event B, up count
// Interrupt where we will change the Compare Values
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;
// Select INT on Zero event
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;
// Enable INT
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD;
// Generate INT on 3rd event
其中红色的为PWM的输出方式配置,当PWM1.A在counter==0时,输出为0,在counter==CMPA时,且在向上计数,输出为1;而PWM1.B相反。 模式二:
// Set actions
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR;
// Clear PWM2A on Period
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
// Set PWM2A on event A, up count
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_CLEAR;
// Clear PWM2B on Period
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET;
// Set PWM2B on event B, up count 其中红色的为PWM的输出方式配置,当PWM1.A在counter==period时,输出为0,在counter==CMPA时,且在向上计数,输出为1;而PWM1.B相同; 模式三:
// Set Actions
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
// Set PWM3A on event B, up count
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_CLEAR;
// Clear PWM3A on event B, up count 其中红色的为PWM的输出方式配置,当PWM1.A在counter==CMPA时,输出为1,在counter==CMPB时,且在向上计数,输出为0,也就是计数在CMPA与CMPB之间时输出为1;
模式四:
EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_TOGGLE;
// Toggle EPWM3B on Zero 此模式强制整个周期输出高或者输出地,与CMPA与CMPB无关,
关于28016PWM死区时间配置的讨论
主要与死区有关的是三个寄存器:
Dead-Band Generator Control Register (DBCTL);
Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED);
Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED) Field Descriptions; 首先清楚延时时间的计算 为:DBRED*TBCLK; 然后弄懂DBCTL就可以了。
注意理解下图:
弄懂3个控制位什么意思;
OUT_MODE,POLSEL,IN_MODE 注意第二位,这位通常用在输入为同一个通道时,也就是IN_MODE=0X00/0X03时。 简单看一些deadband的配置:
EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE; 输出之前,输入上升沿下降沿都被延时;
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HI; 没有取反过程;
EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL; 输入全部为A,此为习惯性的配置; EPwm1Regs.DBRED = 1000; EPwm1Regs.DBFED = 500;
一周解决的为题:
我的sin()函数能够正常执行,cos()函数也能正常执行,但是当sin()计算完再计算cos(),仿真环境就会进入逻辑错误中断,请问怎么解决,是不是该重装CCS。
原因:之前一直把程序烧到RAM里,总是只能执行一个sin()和cos()函数,然后RAM的空间就不够了,由于也不会改RAM空间的大小,所以就把程序直接下到flash里面,结果就好了。
遇到CCS和仿真器连不上的问题; Error connecting to the target: Error 0x80000240/134 Fatal Error during: Initialization, OCS Unknown Error Sequence ID: 0 Error Code: 134 Error Cla: 0x80000240 I/O Port = 240 解决办法:
我也试着解决这个问题,重装了一次,结果没有用。想着觉得是USB驱动的问题,然后就在设备管理器中,把USB的驱动删除了,有重新装了一遍,结果没问题了。原因应该是以前用的USB口安装的驱动,又被用于安装其他的驱动,结果以前的USB驱动不能用了。
2011.1.19 我在用dsp中的cos()与sin()函数时,对他们的结果做验证,发现他们有的计算出来的结果,和我用计算器计算出来的结果不一样,还差不少。 解决办法:
首先坚信CCS的函数计算不会轻易的出错,然后我就去查程序的问题,查不好长时间觉得没问题,就继续看程序运行的结果,结果发现有些计算正确,有些不正确,就在想执行过程中难道有随机性,结果突然想到中断的问题,我是在中断中作了个旋转矢量,通过中断来使它旋转,而直接把中断中的值,拿来在每个sin,cos中用,所以才出问题的。 结果改动了一点就行了,将中断中的值,在用的地方,重新付给另一个变量,这样就能解决了。因为sin,cos执行需要时间较长,而普通的赋值却不是。 Flash API Error #65535: The device is in limp mode, operation failed。以前一直没有问题,不知道怎么突然就这样了。 解决办法:
烧写的插件(网上这么叫)没有装好的原因,我觉得就是仿真器第一次没连接好,拔掉再连接几次就行了。
2011.1.20 fatal error: file \"D:\\DSP study\\ADC_Study\\Debug\\ADC_Study.obj\" has a
Tag_Memory_Model attribute value of \"2\" that is different than one
previously seen (\"1\"); combining incompatible files 解决办法:
问题的出现可能是你lib下的库有所改变引起的,project->built options->linker->libraries->rts2800_ml.lib,因为之前一直用它,后来改成rts2800.lib就出现这个问题了,改回去就可以了。
data verification failed at addre 0x8000 Please verify target memory and memory map 解决方法:
可能是gel的问题,重新载入几次,如果不行的话,就把仿真器重新接几次,问题就应该没有了,多数是硬件的问题。
针对CCS的图像显示,一个方式为对程序中的某些变量画图,另一种方式是对DSP采集的数据画图,两者在方法上有所不同。
首先声明画图很简单,只要把重要的记住就可以了,其他的尝试怎么用就OK了,不用刻意去学,浪费时间;
至于这张图中各个栏代表什么,你随便找个资料就给你 说得很清楚,但是没有一份资料教你怎么用的,这就是 网上资料的弊端。
你只要把右图画绿线的看懂就总够了,其他的试着改变参 数,看看结果你就明白了。
接下来给你看看我的配置:
Dual time 和single time的区别在于显示几个波形 Svpwm_Time1和 Svpwm_Time0 是我程序内部的 两个变量,也就是SVPWM的t1,t0,记得前面加 &,不然结果不对,Acquisition Buffer Size设为1, 因为我想通过终端来调试,每次终端,然后刷新 一次数据,这样很方便,找点资料看,这里不详 细说明了,还有采样时间,根据你的要求来定。 波形如下:
是不是很matlab中一样哈!
另一种方式,不能采用中断了,因为中断时间太长,影响采样速度。
建议:在程序中建一个大的数组,然后运行一段时间,再将数组显示在CCS中,Acquisition Buffer Size 此时不能为1了,要和你的数组一样长,Display Data Size等于Acquisition Buffer Size就可以,显示出来就可以了。
如下图:这是我AD采样的波形,采集一个正弦波形,采用两个通道。
2011.01.24 error: symbol \"_main\" redefined: first defined in \"D:\\DSP
study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\Perfect\\Debug\\Perfect.obj\";
redefined in \"D:\\DSP
study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\Perfect\\Debug\\SCI_485.obj\" 解决办法:
这个问题是系统编译以后,在perfect.c和SCI_485.c中分别有main();结果编译会报错。
2011.01.22 \"D:\\DSP study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\cmd\\F28016.cmd\", line 125: error:
run placement fails for object \".eb\", size 0x3ba (page 1). Available
ranges:
RAMM1
size: 0x380
unused: 0x380
max hole: 0x380
error: errors encountered during linking; \"./Debug/Perfect.out\" not built 解决办法:
双击错误提示,进入错误的地方,原因是我们申明的变量数,超过了RAMM1的声明的大小,所以找过RAMM1,然后把size扩大就可以了,
RAMM1
: origin = 0x000480, length = 0x000400
/* on-chip RAM block M1 */,注意但是不能超过1024,也就是说最大是0x000400。同时也把project build optionsLinkerbasic,在Stack Size(-stack):填入800或者其他小于1024的数值。以免以后有出些不明的问题。