FANUC机器人培训总结
经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。
一、机器人系统的组成：
由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。
二、坐标介绍：
JOINT：J
1、J
2、J
3、J
4、J
5、J6。
X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL：
三、坐标系设置
一、工具坐标系
定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。
2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。
3、设置方法
三点法
六点法 直接输入法
二、用户坐标系
定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。
1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。
3、设置方法
三点法
四点法 直接输入法
四、程序的管理
一、创建程序
1、按select键显示程序目录画面；
2、选择f2 create（创建）；
3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；
4、按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。
二、选择程序
1、按SELECT键显示程序目录画面；
2、移动光标选中需要的程序；
3、按SETER 键进入编辑界面。
三、删除程序
1、按SELECT 键显示程序目录画面；
2、移动光标选中要删除的程序名
3、按F3 DELETE 键出现 delect ok？；
4、按F4 YES ，即可删除所选程序。
四、复制程序
1、按SELECT 键显示程序目录画面；
2、移动光标选中要被复制的程序名；
3、若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容；
4、按F1 COPY ；
5、移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；
6、程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？
7、按F4 YES 键，即可。
五、查看程序属性
1、按SELECT 键显示程序目录画面；
2、移动光标选中要查看的程序；
3、若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。
4、按F2 DETIL 键：
Creation date ：创建日期；
Modification date ： 最近一次编辑的时间； Copy source ： 拷贝来源； Posirions ：是否有位置点； Size ： 文件大小；
Program name ：程序名； Sub type ：子类型； Comment：注释；
Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）； Write protection：写保护；
Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆栈大小；
5、把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按F4 CHOICE 键进行修改；
6、修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。
六、运动类型
Joint
关节运动
工具在两个指定的点之间任意运动 Linear
直线运动
工具在两个指定的点之间沿直线运动 Cicular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
七、非运动指令
1、
寄存器指令 registers
2、
I/O指令 I/O
3、
条件指令 IF
4、
条件选择指令 SELECT
5、
等待指令 WAIT
6、
跳转/标签指令JMP/LBL
7、
调用指令 CALL
8、
偏置条件指令 OFFSET
9、
工具坐标系调用指令UTOOL_NUM
10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM
11、其他指令
五、备份和加载
1、文件的备份/加载设备
R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备： 1) Memory card （MC） 2) USB 3) PC
2、文件类型
文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。 控制柜主要使用的文件类型有：
程序文件（*.TP）
默认的逻辑文件（*.DF）
系统文件（*.SV）
用来保存系统设置
I/O配置文件（*.I/O）
用来保存I/O配置
数据文件（*.VR）
用来保存诸如寄存器数据
3、备份/加载方法的介绍
1) 一般模式下的备份/加载
2) 控制启动（controlled start）模式下的备份/加载 3) Image模式下的备份/加载 (一)、一般模式下的备份/加载
A.选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面； B.移动光标选择SET device ，按ENTER确认。 C.选择menory card ，按ENTER 确认。 (二)、格式化存储卡
A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。 B.移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。 C.按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。
D.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。 (三) 建立文件夹
A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。
B.移动光标选择MAKE DIR ，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。 C.移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER 确认，会出现；另一个画面；
(四) 一般模式下加载
A.依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。 B.按F2 DIR，显示出另一个画面。
C.移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目录下的所有文件；
D.移动光标，选择要加载的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?) G.按F4 YES，进行加载。
H.加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经加载完毕)
