心得体会
从开学接受设计任务书到现在，不知不觉三个月的时间已经过去，在这三个月当中，通过查找资料，网上了解，工厂实习及与指导老师的密切沟通，进而制定每一周的设计进程，都十分用心。在这期间，也通过此次毕业设计学习到了很多平时课本上无法学到的知识。在没有做毕业设计以前觉得毕业设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做毕业设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计不仅是对前面所学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在整个的设计中我更加了解到了：毕业论文的过程是训练学生独立进行科学研究的过程。通过撰写毕业论文，可以使学生了解科学研究的过程，掌握怎么收集、整理和利用材料；怎么观察、怎么调查、作样本分析；怎么利用图书馆，检索文献资料；怎么操作仪器等方法。撰写毕业论文是学习怎么进行科学研究的一个极好的机会，因为它不仅有教师的指导与传授，可以减少摸索中的一些失误，少走弯路，而且直接参与和亲身体验了科学研究工作的全过程及其各环节，是一次系统的、全面的实践机会。 撰写毕业论文的过程，同时也是专业知识的学习过程，而且是更生动、更切实、更深入的专业知识的学习。首先，撰写论文是结合科研课题，把学过的专业知识运用于实际，在理论和实际结合过程中进一步消化、加深和巩固所学的专业知识，并把所学的专业知识转化为分析和解决问题的能力。其次，在搜集材料、调查研究、接触实际的过程中，既可以印证学过的书本知识，又可以学到许多课堂和书本里学不到的活生生的新知识。此外，学生在毕业论文写作过程中，对所学专业的某一侧面和专题作了较为深入的研究，会培养学习的志趣，这对于他们今后确定具体的专业方向，增强攀登某一领域科学高峰的信心大有裨益。在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在一起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。
我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出一个结论：知识必须通过应用才能实现其价值！有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。
在此要感谢我的指导老师WCJ老师对我悉心的指导，感谢老师给我的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。
总
结
该六自由度搬运机械手结构设计基本上采用SolidWorks2012三维模型设计，初步设计零件三维模型及装配图模型，并对模型中是否产生干涉现象予以分析并加以修改。最终通过平面制图软件AutoCAD2008进行各零件的基本绘图以及该机构装配图模型。其电路原理图基本上采用Protel99SE软件进行设计与绘制。其控制程序基本上采用uVision2进行编写与调试。所以在此过程中我不仅巩固了以前学的机械原理，机械设计学到的设计原理与方法，而且还加强了对SolidWorks，AutoCAD对运用。
另外在此过程中我还学到了以前没有学到的知识，如对单片机控制原理的初步认识，对汇编语言的初步编写，对Protel99SE软件的初步运用。
与此同时，由于我的学习能力有限，还不够十分努力，在此次设计中存在着许多不足。如对机械手的搬运轨迹的设计，精准控制程序的编写还有待进一步学习。
致
谢
本文是在***WCJ老师的精心指导下完成的。WCJ老师从本文的写作内容、版式编排等各方面多次给予了详细的指导，他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，以及爽朗的性格，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，对本文所涉及项目的实施、机器人的设计、控制系统的改进等给予了我大量的帮助，并向我们提供了相关参考资料提出了很好的意见和建议，使得本文得以成稿，在此谨向WCJ老师致以诚挚的问候和崇高的敬意。同时，我还要感谢在一起愉快度过大学生活的所有同学以及所有的老师，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服一个一个的困难和疑惑，直至本次设计的顺利完成。
在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大并含辛茹苦供我读完大学的父母，谢谢你们!在今后的工作生活中，我会以最出色的成绩来回馈您们的支持与付出。
