毕业设计中期报告
自第一台机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及很多领域，智能小车作为机器人的典型代表，可实现循迹和简单的障碍物检测功能。本次智能小车设计控制核心采用的是KEILC51单片机，整个系统的电路结构简单，可靠性能高。利用光电传感器、超声波传感器检测道路上的障碍，实现控制智能小车的自动避障，以及自动发车停车。 1 直流调速系统
采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同，在脉宽调速系统中晶闸管不受相位控制，而是相当于开关。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。脉冲周期不变的情况下，只改变晶闸管的导通时间，即通过对脉冲宽度的改变来进行直流调速。脉宽调速系统的主电路采用的是脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。脉宽调速也可以通过由单片机控制的继电器的闭合来实现。
2 检测系统
检测系统主要是实现光电检测，就是说利用各种传感器对电动车的躲避障碍、行车状态进行检测。将规则预先编制到单片机，通过规则来判断智能小车的具体形式状态。控制前进与倒退的电路的核心分别是桥式电路和继电器。电桥上共设置为两组开关，一组常闭，另一组常开。电桥的一端连接接电源，另一端接了一个三极管。
3 系统原理
智能小车以KEILC51单片机为控制核心。当智能小车的光电检测器检测到起点时，智能小车开始启动，旋转电机正向旋转驱动智能小车行进。途中，智能小车所配备的超声波传感器和红外光电传感器智能控制智能小车避让障碍、自动调节智能小车速度等功能，并由距离测量轮实现距离计数。智能小车采用先进的双极式H型PWM脉宽调制技术进行变速。
4 硬件设计
一个基于单片机的实际应用系统的硬件电路设计共包括两个主要的方面：一是系统扩展，当单片机的功能不能够完全地满足设计的要求时，应该在片外对其进行功能扩展，主要有RAM、ROM、I/O口、方向的扩展，选择特殊的电路或者芯片进行扩展。二是系统配置，就是说按照系统功能的要求，增添一些外设，比如说显示器，还要设计合适的外设接口。 微处理器：微处理机是单片机的核心
数据存储器：数据存储器是用来存储程序在运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位的存储单元
程序存储器：程序存储器用于保存应用程序代码，同时还可以用于保存程序执行时用到的数据
中断系统：CPU对中断系统所有中断以及某个中断源的开放和屏蔽是由中断允许寄存器IE控制的
定时器/计数器：定时/计数器的实质是加1计数器（16位），由高8位和低8位两个寄存器组成。TMOD是定时/计数器的工作方式寄存器，确定工作方式和功能；TCON是控制寄存器，控制T0、T1的启动和停止及设置溢出标志
串行口：1个全双工的串行口，具有四种工作方式。可用来进行串行通讯，扩展并行I/O口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，从而使单片机的功能更强且应用更广
特殊功能寄存器：特殊功能寄存器共有21个，用于对片内的个功能的部件进行管理、控制、监视。实际上是一些控制寄存器和状态寄存器，是一个具有特殊功能的RAM区
5 软件设计
在单片机控制系统中，总的来说可分为数据的处理、过程的控制两个基本类型。数据处理包括：数据的采集、数字滤波、标度变换等等。过程控制程序主要是使单片机按一定的方法进行计算，然后再输出，以控制各个元器件。本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序、避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序构成。要想提高玩具车智能控制的可靠性，仅靠硬件抗干扰是远远不够的，还需要进一步借助于代码抗干扰技术来克服某些特殊的干扰。对于随机干扰，可以用数字滤波方法予以削弱或滤除。
