机械手的 PLC 的自动控制
一、教学目标 1.知识目标
(1掌握机械手的工作原理。 (2熟练运用梯形图绘制 PLC 程序。 (3掌握利用辅助继电器的编程技巧。 2.能力目标
(1知道每个辅助继电器的功能。 (2知道定时器是如何定时工作的。 (3培养学生单独接线、编程的能力。 3.情感目标
先通过机械手动作的实验, 使学生产生浓厚的兴趣。 继而带着兴趣, 主动地 去学习。为了使学生容易理解,在学习过程中,先逐个分析每条语句的功能,最 后再整体讲解。
二、实验目的
1.掌握机械手的程序设计。
2.进一步加强对辅助继电器的理解和运用。 3.锻炼学生的动手能力。
三、实验器材
1.FX2N-48MR 型的 PLC 主机 一台 2.机械手演示装置 一台 3.微型计算机 一台 4.编程电缆 一根 5.连接导线 若干
四、教学过程 1.引入新课
我们知道现在科技发展越来越快, 在不久的将来机器人将代替我们人类工作 今天让我们大家也尝试着做一次科学家,让机器人用他们的机械手为我们搬运 物料。
2.学生思考
(1 常用开关和传感器有何区别? (2 输入、输出点怎样定义的? (3 机器人怎样搬运?分为几个步骤? 3.教师讲解
第一节课 :复习基本指令(定时器,辅助继电器,左移位指令 ; 解答学生的思考题。
(1常用开关是点动控制的,如果传感器检测到物料相当于常闭的开关。 (2输入点是传感器,输出点是执行动作。 输入点:
检测光电传感器 X2 手臂伸出限位传感器 X5 手爪下降限位传感器 X10 手爪夹紧限位传感器 X11 手爪提升限位传感器 X7 手臂缩回限位传感器 X6 手臂旋转右限位传感器 X4 输出点: 手臂前伸 Y5 手臂下降 Y4 手爪抓取物料 Y1 手臂上升 Y3 手臂缩回 Y6 手臂向右转动 Y10 第二节课 :分析机械手的工作原理 首先考虑机械手的初始状态; 按下启动按钮 X0,线圈 M10得电, M10常开触头闭合; 当检测光电传感器检测物料 1S 后,手臂前伸; 手臂伸出限位传感器检测到位后,手臂下降;
手臂下降限位传感器检测到位后,手爪抓取物料; 手爪夹紧限位传感器检测到夹紧信号 0.5S 后;手臂上升; 手臂提升限位传感器检测到位后,手臂缩回; 手臂缩回限位传感器检测到位后;手臂向右转动; 手臂旋转右限位传感器检测到位后,手臂前伸; 手臂伸出限位传感器检测到位后,手臂下降; 手臂下降限位传感器检测到位后,手爪放开物料; 手臂上升,手臂提升限位传感器检测到位后,手臂气缸缩回; 手臂缩回限位传感器检测到位后; 手臂向左转动, 等待下一个物料到位, 重 复上面的动作,在分拣气缸完成分拣后,再将物料放入输送线上。
第三节课 :在学生理解了机械手的工作原理的情况下,绘制梯形图并接线。 注意强调接线安全, 不能把接地和接电源的线接反了, 否则会引起器件的损 坏。
五、探究活动
结合职业中学的特点,多开展联系生活实际的实践课,使学生多学习PLC 产生浓厚的兴趣。比如运料小车,十字路口红绿灯,抢答器等等。
