历史上的所谓琵琶，并不仅指具有梨形共鸣箱的曲项琵琶，而是多种弹拨乐器，形状类似，大小有别，象现在的柳琴，月琴，阮等，都可说是琵琶类乐器。其名“琵”“琶”是根据演奏这些乐器的右手技法而来的。
琵琶又称“批把”，最早见于史载的是汉代刘熙《释名·释乐器》：“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓时，因以为名也。”意即枇把是骑在马上弹奏的乐器，向前弹出称做批，向后挑进称做把；根据它演奏的特点而命名为“批把”。在古代，敲、击、弹、奏都称为鼓。当时的游牧人骑在马上好弹琵琶，因此为“马上所鼓也”。大约在魏晋时期，正式称为“琵琶”。
琵琶由历史上的直项琵琶及曲项琵琶演变而来，据史料记载，直项琵琶在我国出现得较早，秦、汉时期的“秦汉子”，是直柄圆形共鸣箱的直项琵琶（共鸣箱两面蒙皮），它是由秦末的弦鼗发展而来的。“阮咸”或“阮”是直柄木制圆形共鸣箱，四弦十二柱，竖抱用手弹奏的琵琶。晋代阮咸善奏此乐器，故以其名相称，即今天的阮。
曲项琵琶南北朝时，通过丝绸之路与西域进行文化交流，曲项琵琶由波斯经今新疆传入我国。曲项琵琶为四弦、四相（无柱）梨形，横抱用拨子弹奏。它盛行于北朝，并在公元6世纪上半叶传到南方长江流域一带。
在隋唐
九、十部乐中，曲项琵琶已成为主要乐器，对盛唐歌舞艺术的发展起了重要作用。从敦煌壁画和云冈石刻中，仍能见到它在当时乐队中的地位。
从北齐到唐代，是琵琶发展史的第一个高峰，原籍曹国（今乌兹别克斯坦撒马尔罕东北一带）的曹氏琵琶家族是其中的杰出代表，如北齐至隋代的曹妙达，因善琵琶在北齐时即被封王，入隋后又被任为宫中乐官，于太乐教习琵琶技艺。
飞天在隋唐
九、十部乐中，曲项琵琶已成为主要乐器，对盛唐歌舞艺术的发展起了重要作用。从敦煌壁画和云冈石刻中，仍能见到它在当时乐队中的地位。
唐代是琵琶发展的高峰，涌出了大量的琵琶演奏者和乐曲，如唐代世居长安的曹保，其子曹善才，其孙曹纲，都是著名的琵琶演奏家，为世人所推崇，诗人对其高超技艺亦多有诗作赞颂，曹纲的演奏，右手刚劲有力，“拨若风雨”，另与之齐名的裴兴奴则左手按弦微妙，“善于拢捻”，故当时乐坛有“曹纲有右手，兴奴有左手”之誉。来自西域疏勒的“五弦”名手裴神符是唐太宗最看重为宫廷乐师之一，他首创了琵琶手指弹法；康昆仑号称琵琶第一手，段善本则是有名的佛殿乐师，后与康昆仑琵琶比赛后，进入宫廷成为皇家乐师。
琵琶唐社佑《通典》云：“坐部伎即燕乐，以琵琶为主，故谓之琵琶曲。”在唐代的文献记载和诗词中，有许多描述琵琶音乐的精采篇章，说明那时的琵琶演奏技巧已有高度发展，表现力十分丰富。
在乐器制作上，将上述三种琵琶巧妙地结合起来，它保留了曲项琵琶的发音特点，将曲项琵琶的四相和直项琵琶的十二柱结合成四相十柱。乐器演奏为竖抱，手弹，由于乐器的改革，演奏艺术也得到了飞跃的发展。表现技法逐渐丰富，成为既能独奏、又能伴奏和合奏的重要乐器，“琵琶”亦成为这种乐器的专有名称。唐代诗人白居易在长诗《琵琶行》中，对当时的琵琶演奏中的艺术效果和演奏技法作了有声有色的描绘。
明、清时期的琵琶艺人们师承相传，对琵琶乐曲，特别是大型套曲的创作作出了很大的贡献。在演奏艺术上出获得了很大的发展。到了清代，琵琶已有四相10品、12品。
20世纪30年代，我国民族音乐家刘天华先生，曾对琵琶进行了大胆改革，首创六相13品琵琶，即可按传统音律演奏，又可按十二平均律演奏。上海大同乐会也曾制成了一种琴型呈葫芦状的琵琶，它是我国最早的一张六相18品琵琶。
建国后，琵琶的发展再次达到了新的高峰。在乐器改革上程禾嘉先生首先根据十二平均律排列相、品，使琵琶成为可以任意转调的平均律乐器。五十年代，邝宇忠同志首先试用金属弦代替丝弦，使琵琶发音能满足古、今、中、外各类乐曲演奏上的需要。与此同时，梁世
侃先生首先研制成赛璐璐人工指甲取代演奏者的生理指甲，克服了生理指甲在演奏中带来的种种局限。
琵琶最早只作为演唱的伴奏乐器，后来演奏技巧逐渐丰富，才成为优良的独奏乐器。现在，除用于民族管弦乐队外，还是江南丝竹、广东音乐、潮州弦诗、福建南音等乐种的主要乐器，在南方的一些戏曲和苏州评弹、四川清音等说唱音乐中，也是离不开的伴奏乐器。
